Arduino Yun IoT-roboterarm (5 DOF) met Blynk-besturing

Onderdelen en benodigdheden

Apps en online diensten

• Blynk (voor mobiele app-interface)
• MATLAB (met Robotics Toolbox voor forward kinematics)

Over dit project

Mijn eerste roboterarm met deze kenmerken:

• 5 DOF (eigenlijk 4, greifer uitgesloten)
• Arduino Yun als brein met IoT-mogelijkheden
• Besturing via Blynk-app
• Forward kinematics geïmplementeerd in MATLAB
• Eigen bibliotheek (MotionGenerator) voor vloeiende bewegingen

Onderdelen & Materialen

• 1× Arduino Yun (of ander Arduino-board)
• 5× servo-motoren
• 1× 5V lader, min. 2,5 A
• 2× LED's
• 2× weerstanden (100 Ω voor rode, 150 Ω voor blauwe LED)
• 2× houten roerstokjes
• 1× metalen draad
• 1× plastic vel (bijv. van douchegel-fles)
• 1× rubberband
• 2× kleine sponsjes
• 9× plastic M3 schroeven
• 6× plastic M2,5 schroeven
• 1× houten plaat 3 mm (30×50 cm)
• 1× houtlijm
• Tijd voor programmeren

De robot bouwen

1. Meten & controleren: Meet servomaatjes en koppel. Dit bepaalt armlengtes en robotgrootte. Ik gebruikte twee paren high-torque micro-servo's (140° bereik, gespecificeerd 120°). Advies: koop 180° servos voor meer bereik.
2. Greifer: Geen high-torque nodig. Goedkoopste micro-servo volstaat. Bouw met half roerstokje en plastic vel als veerterugkeer. Krachten via draad aan binnenkant. Draaipunt met M3 schroef. Servo aan andere kant voor gewichtsbalans, krachtoverdracht via tweede roerstokje.
3. Basis & Arduino-plaat: Bouw voet en plaat voor basisservo en Arduino Yun. Alles samen → zoals Foto 2.
4. Afwerking: Schuur en verf (ik koos zilver met rode strepen). Resultaat: Foto 4.

Software

1. Blynk-interface: Maak een interface in de Blynk-app. Nieuwig? Check blynk.io. Werkt ook met Arduino Uno via USB (zie docs).
2. Arduino IDE:
   • Configureer Arduino Yun.
   • Installeer Blynk-bibliotheek via Library Manager.
   • Voeg SimpleTimer toe aan Arduino\libraries\SimpleTimer.
   • Voeg mijn MotionGenerator-bibliotheek toe aan Arduino\libraries\MotionGenerator (analytische oplossing voor vloeiende overgangen met snelheids/versnellingsbegrenzing).
   • Compileer en upload RobotArm_instructables.ino – vergeet niet je Blynk-token bij te werken.

Optioneel (forward kinematics): Vereist MATLAB + Robotics Toolbox. Robot verbonden met Blynk en via USB aan PC. MATLAB leest via seriële poort (stel juiste COM-poort in MainScrip.m). Run MainScrip.m. Let op: kinematics zijn voor mijn robot; pas afmetingen aan in robotKinematicsFcn.m.

Code

Bronbestanden (C/C++) als zip-archief. Bevat Arduino-sketch, MotionGenerator-bibliotheek en MATLAB-scripts.

Schema's