ROS Robot

Een eenvoudige ROS-robot die kan navigeren met terminalopdrachten.

Inleiding

Dit project is gericht op het creëren van een op robots gebaseerde ROS waarmee we elk generiek robothardwareplatform in een slimme robot kunnen veranderen.

https://youtu.be/nTAU5yGOXnI

https://youtu.be/NKvj2queEno

Hardware-installatie

Sluit het 9V-batterijpakket aan op de +V- en GND-pinnen van het RasPiRobot Board V3 (raadpleeg de borddocumentatie voor verduidelijking).

Sluit de linkermotoren aan op L-pinnen en de rechtermotoren op R-pinnen van het RasPiRobot-bord.

Sluit het RasPiRobot-bord aan op de Raspberry Pi 2.

Software-installatie

• Installeer Ubuntu Core 16 op de RPi 2 – https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3

A. Sluit geen andere boards aan terwijl je dit doet.

B . Voor het werken met de raspberry pi 2 is voldoende stroom (2A USB) nodig.

C. Vereiste bibliotheken – gcc , g++ , python , git

• SSH naar de Raspberry pi – ssh @

A. Heb de privésleutel nodig in ubuntu core-account, deze mag niet om een ​​wachtwoord vragen (het wachtwoord werkt niet)

B. Voer sudo classic . uit om apt-get en andere applicaties te downloaden om de klassieke ubuntu-omgeving te krijgen.

• Installeer de ROS Kinetic met behulp van de generieke ARM-installatie - http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]
• Installeer de RaspiRobot V3-stuurprogramma's - https://www.monkmakes.com/rrb3/cd ~git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3/pythonsudo python setup.py install
• Kloon deze repository en voer catkin_make . uit in de repository.

Het programma uitvoeren

• SSH naar de RPi in 3 aparte terminalvensters.
• Termin 1

A. Voer sudo classic uit

B. Start de roscore. roscore

• Terminal 2

A. Voer sudo classic uit

B. Navigeer naar de projectrepomap.

C. Voer catkin_make . uit en vervolgens source ./devel/setup.bash . D. Voer rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py . uit . Dit start de toetsenbordinvoer voor het besturen van de robot.

• Terminal 3

A. Voer sudo classic uit

B. Voer sudo su . uit . We moeten dit doen omdat de driverbibliotheek root-toegang nodig heeft om IO's te manipuleren.

C. Navigeer naar de projectrepo-map, voer source ./devel/setup.bash uit .

D. Voer rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py . uit . Dit start het motorbesturingsgedeelte van de robot.

• Typ in terminal 2 de bedieningscommando's

A. F – Ga vooruit

B. B – Achteruit bewegen

C. L – Ga naar rechts

D. R – Ga naar links

e. S – Stop

Referenties

• http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
• https://developer.ubuntu.com/core/get-started/developer-setup
• https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
• https://www.monkmakes.com/rrb3/

Bron:ROS Robot

Huidig ​​project / bericht kan ook worden gevonden met:

• eenvoudige robot ros rpi hoed