ROS Robot: Terminal-gecontroleerde Navigatie op Raspberry Pi

Een eenvoudige ROS-robot die kan navigeren via simpele terminal-commando's. Deze gids leidt je door hardware-setup, software-installatie en live besturing om elk generiek robot-platform om te zetten in een slimme, ROS-ingeschakelde machine.

Inleiding

Het doel van dit project is te demonstreren hoe je ROS (Robot Operating System) naar een Raspberry Pi-gebaseerde robot brengt. Door deze stappen te volgen, kun je elk generiek hardware-kit omzetten in een volledig autonoom robot die reageert op toetsenbordinvoeren en ROS-topics.

Video-walkthroughs:

• Demo 1
• Demo 2

Hardware-installatie

• Bevestig het 9V-batterijpakket aan de +V en GND-pinnen op het RasPiRobot Board V3 (raadpleeg het datasheet van het bord voor pinlayout).
• Bedraad de linkermotoren naar de L-pinnen en de rechtermotoren naar de R-pinnen op het bord.
• Monteer het bord direct op de Raspberry Pi 2.

Software-installatie

• Flash Ubuntu Core 16 op de Raspberry Pi 2: Ubuntu Core Installatiegids. Koppel geen randapparaten tijdens deze stap.
• Zorg dat je minimaal 2A USB-voeding levert voor stabiele werking.
• Pre-installeer essentiële tools: gcc, g++, python, en git.
• SSH in de Pi met een sleutel die de wachtwoordprompt omzeilt. Voer sudo classic uit om over te schakelen naar de volledige Ubuntu-omgeving.
• Installeer ROS Kinetic voor ARM: ROS Kinetic ARM Installatie.
• Kloon en installeer de RaspiRobot V3-drivers:

  cd ~ git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.git cd raspirobotboard3/python sudo python setup.py install 

• Kloon deze repository en bouw de workspace:

  catkin_make

Het Programma Draaien

Open drie afzonderlijke terminalsessies via SSH.

• Terminal 1
  • Voer sudo classic uit.
  • Start de ROS-master: roscore.
• Terminal 2
  • Voer sudo classic uit.
  • Navigeer naar de projectmap.
  • Bouw de workspace: catkin_make.
  • Source het setup-bestand: source ./devel/setup.bash.
  • Start de toetsenbordcontroller: rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py.
• Terminal 3
  • Voer sudo classic uit.
  • Schakel naar root: sudo su (vereist voor driver I/O-toegang).
  • Navigeer naar de projectmap en source het setup-bestand.
  • Start de motordriver-node: rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py.

Besturingscommando's (getypt in Terminal 2):

• F – Vooruit bewegen
• B – Achteruit bewegen
• L – Rechts draaien
• R – Links draaien
• S – Stoppen

Referenties

• ROS op Raspberry Pi
• Ubuntu Core Developer Setup
• Raspberry Pi 2/3 Ubuntu Core
• Monk Makes – RaspiRobot V3

Bron: ROS Robot

Gerelateerde Onderwerpen

• simple robot ros rpi hat