PLC's verbinden met FANUC Robots met PLCPART.tp:een praktische gids

In dit artikel leggen we uit wat PLCPART.tp is en waarom het belangrijk is.

Vanwege de beperkingen van PalletPro kunt u dit programma niet op uw pc uitvoeren. Dit komt omdat PalletPro PalletTool overneemt en er is geen manier om deze link te verbreken. U kunt dit leerhangerprogramma echter exporteren naar HandlingPro en het uitvoeren als een gewone leerhanger.

U kunt een PLC aansluiten op HandlingPro. Bekijk de FANUC Robot Training-cursusreeks voor stapsgewijze tutorials over hoe u dit allemaal kunt instellen.

PLCPART.tp is een programma dat wordt gebruikt om de UnitLoad-gegevens te wijzigen. Simpel gezegd:dit is wat de robot gaat uitvoeren. Een andere manier om ernaar te kijken is dat dit programma een communicatieprogramma is om met de PLC te praten.

Voor degenen die de voorkeur geven aan video, vindt u hieronder de volledige uitleg. Anders kunt u het artikel verder lezen.

Uitleg van de termen

Voordat we naar het programma gaan kijken, wil ik een paar termen uitleggen. Dit zou ons moeten helpen het programma te begrijpen door het jargon te kennen.

Totaal aantal cycli:PLCPART.tp stelt het aantal cycli in, wat de manier is waarop PalletTool aangeeft hoeveel invoer- en palletstations er in een cel zijn.

Type lading:In PalletTool zijn er slechts twee opties. Normale pallets met de ULxxx in hun naam worden ingesteld op de waarde 0. Gemengde ladingen, die worden genoteerd als MLxxx, worden ingesteld op de waarde 1.

Palletnummer is het nummer van het palletstation voor deze cyclus. Palletstation 1 heeft een waarde van 1.

Ladingnummer is het nummer van de eenheidslading of de gemengde lading. Voor UL001 of ML001 is het nummer voor deze variabele 1.

Invoernummer is de variabele die wordt gebruikt om toe te wijzen welke invoer u wilt koppelen aan het eerder gedefinieerde palletstation.

Cycle Counter is hoe PLCPART.tp door het programma loopt.

IO-toewijzingen

DI[32] is het bit dat door de PLC wordt gebruikt om de robot te vertellen dat we PLCPART.tp willen uitvoeren. U wilt dit slechts één keer inschakelen; anders kan het programma opnieuw worden uitgevoerd.

DO[32] is het bit dat aan de PLC bevestigt dat PLCPART.tp actief is. De robot zal dit bit uitschakelen als het klaar is.

GI[1] is een groepsingang waar de PLC alle numerieke gegevens zal invoeren. Met andere woorden, dit is de buffer voor de communicatie.

GO[1] is de groepsuitgang die de informatie van de robot naar de PLC stuurt. Dit bevestigt dat de robot alle juiste informatie heeft gekregen.

De robot moet een cyclusstart ontvangen en het programma MAIN.tp uitvoeren. De robot zal DO[32] inschakelen. Ik zal later meer van de reeks uitleggen.

Gerelateerde cursus

Fanuc-robottraining 1

Duik in de basisprincipes van Fanuc, Roboguide-installaties en praktische virtuele robotcreaties.

Door het programma lopen

Laten we nu eens naar het programma kijken.

Dit zijn de eerste paar regels van het programma; dit is een herinnering aan wat aan wat is toegewezen. Houd er rekening mee dat dit de standaardinstelling is en dat u deze gegevens mogelijk moet aanpassen als deze niet overeenkomen met uw gebruiksscenario.

Nu zal ik het programma in eenvoudige bewoordingen uitleggen. Regels 20 tot en met 35 stellen het totale aantal cycli in.

Op regel 21 wordt bovenaan de leerhanger de woorden 'PLC Cyc Start Data ontvangen' weergegeven.

Lijn 25 schakelt DO[32] in om de PLC te laten weten dat deze klaar is om wat gegevens te verzenden.

Op lijn 27 schakelt de PLC vervolgens DI[32] in, wat aangeeft dat hij klaar is om gegevens te ontvangen.

Op regel 29 neemt de robot het getal in de PLC dat gebruikt wordt voor het totaal aantal cycli en wijst die waarde toe aan numeriek register 37.

Vervolgens vertelt de robot op regel 33 aan de PLC dat hij de gegevens heeft verzonden.

Vervolgens vertelt de PLC op regel 35 aan de robot dat hij de gegevens heeft ontvangen.

Elke cyclus doorlopen

Dan gaan we de lus in. Op regel 39 wordt de lusteller gereset.

Vervolgens telt de cyclustelling 1 op bij de huidige telling, die op regel 46 staat.

Regel 47 vergelijkt de huidige lus met het totale aantal cycli. Als het aantal PLC-lussen groter is dan het numerieke register voor het totale aantal cycli, springt de cursor naar het einde van het programma. Het programma eindigt.

Als het numerieke register van de PLC-teller echter kleiner is dan het numerieke register voor het totaal aantal cycli, blijft het programma draaien.

Op lijn 52 schakelt de robot zijn DO[32] in, die de PLC vertelt dat hij klaar is om gegevens te verzenden.

Vlak voordat de PLC DI[32] inschakelt, moet de PLC het eenheidsbelastingnummer in GI[1] invoeren.

Vervolgens wacht de robot op het antwoord van de PLC op lijn 54 met behulp van DI[32].

De robot verplaatst de gegevens vervolgens naar R[52], wat de robot zal gebruiken.

Om er zeker van te zijn dat de robot de gegevens correct heeft ontvangen, echoot de robot dezelfde R[52] naar GO[1].

DO[32] wordt uitgeschakeld en de robot wacht tot DI[32] wordt uitgeschakeld.

De rest van het programma herhaalt zich dan.

Deze handshake gaat door voor elk van de volgende gegevens:

• Eenheidsbelastingstype
• Palletnummer
• Laagnummer
• Eenheidsnummer
• Invoernummer

Regels 141 en 161 roepen het programma PMPLCST aan, dat de dataregisters toewijst aan een Karel-programma dat met PalletTool praat.

Samenvatting

In dit artikel hebt u geleerd wat PLCPART.tp doet, hoe het palletiseergegevens communiceert tussen de robot en de PLC, en hoe het elke cyclus verwerkt om de juiste eenheidslading, pallet- en invoerwaarden toe te wijzen.

‍