PLC's verbinden met FANUC-robots met PLCPART.tp: Een praktische handleiding

In dit artikel leggen we uit wat PLCPART.tp is en waarom het belangrijk is.

Vanwege de beperkingen van PalletPro kun je dit programma niet op je pc draaien. Dit komt omdat PalletPro de controle over PalletTool overneemt, en er geen manier is om deze koppeling te breken. Je kunt deze teach pendant-programma wel exporteren naar HandlingPro en daar draaien als een gewone teach pendant.

Je kunt een PLC verbinden met HandlingPro. Zie de FANUC Robot Training-cursusreeks voor stapsgewijze tutorials over hoe je al dit instelt.

PLCPART.tp is een programma dat gebruikt wordt om de UnitLoad-gegevens te wijzigen. Eenvoudig gezegd: dit is wat de robot gaat draaien. Een andere kijk: dit programma is een communicatieprogramma om met de PLC te praten.

Voor wie video's prefereert, is de volledige uitleg hieronder beschikbaar. Anders kun je het artikel verder lezen.

Uitleg van termen

Voordat we naar het programma kijken, wil ik een paar termen uitleggen. Dit helpt ons het programma te begrijpen door de jargon te kennen.

Total Cycles: PLCPART.tp stelt het aantal cycli in, wat de manier is van PalletTool om aan te geven hoeveel infeed- en pallet-stations er in een cel zitten.

Load Type: In PalletTool zijn er maar twee opties. Gewone pallets met ULxxx in hun naam krijgen waarde 0. Gemengde laden, aangeduid als MLxxx, krijgen waarde 1.

Pallet Number is het nummer van het pallet-station voor deze cyclus. Pallet Station 1 is waarde 1.

Load Number is het nummer van de unit load of de mixed load. Voor UL001 of ML001 is het nummer voor deze variabele 1.

Infeed Number is de variabele die gebruikt wordt om aan te geven welke infeed je wilt koppelen aan het eerder gedefinieerde pallet-station.

Cycle Counter is hoe PLCPART.tp door het programma loopt.

I/O-toewijzingen

DI[32] is de bit die de PLC gebruikt om de robot te vertellen dat we PLCPART.tp willen draaien. Je wilt deze maar één keer aanzetten; anders kan het programma opnieuw starten.

DO[32] is de bit die aan de PLC bevestigt dat PLCPART.tp draait. De robot zet deze bit uit als hij klaar is.

GI[1] is een group input waar de PLC alle numerieke gegevens neerzet. Met andere woorden, dit is de buffer voor de communicatie.

GO[1] is de group output die de informatie van de robot naar de PLC echo't. Dit bevestigt dat de robot alle juiste informatie ontvangen heeft.

De robot moet een cycle start ontvangen en het programma MAIN.tp draaien. De robot zet DO[32] aan. Ik leg later meer uit over de volgorde.

Door het programma lopen

Nu kijken we naar het programma.

De eerste paar regels van het programma zijn een herinnering aan wat aan wat is toegewezen. Houd er rekening mee dat dit de standaard is, en je misschien deze gegevens moet aanpassen als het niet bij jouw use case past.

Nu leg ik het programma in eenvoudige termen uit. Regels 20 tot 35 stellen het totale aantal cycli in.

Op regel 21 toont de bovenkant van de teach pendant de woorden "Receiving PLC Cyc Start Data".

Regel 25 zet DO[32] aan om de PLC te vertellen dat het klaar is om data te sturen.

Op regel 27 zet de PLC DI[32] aan, wat betekent dat hij klaar is om data te ontvangen.

Op regel 29 neemt de robot het nummer in de PLC dat gebruikt wordt voor het totale aantal cycli en wijst die waarde toe aan numeric register 37.

Dan, op regel 33, vertelt de robot de PLC dat hij de data gestuurd heeft.

En op regel 35 vertelt de PLC de robot dat hij de data ontvangen heeft.

Door elke cyclus lopen

We gaan nu in de lus. Op regel 39 wordt de lus-teller gereset.

Dan telt de cycle count 1 op bij de huidige telling, wat op regel 46 staat.

Regel 47 vergelijkt de huidige lus met het totale aantal cycli. Als de PLC-lustelling groter is dan de total cycles numeric register, springt de cursor naar het einde van het programma. Het programma stopt.

Als de PLC counter numeric register echter kleiner is dan de total cycles numeric register, gaat het programma door te draaien.

Op regel 52 zet de robot zijn DO[32] aan, wat de PLC vertelt dat hij klaar is om data te sturen.

Net voordat de PLC DI[32] aanzet, moet de PLC het unit load-nummer in GI[1] zetten.

Dan wacht de robot op het antwoord van de PLC op regel 54 met DI[32].

De robot verplaatst de data naar R[52], wat de robot gaat gebruiken.

Om te controleren of de robot de data correct ontvangen heeft, echo't de robot dezelfde R[52] naar GO[1].

DO[32] gaat uit, en de robot wacht tot DI[32] uitgaat.

De rest van het programma herhaalt zich dan.

Deze handshake gaat door voor elk van de volgende datastukken:

• Unit load type
• Pallet nummer
• Layer nummer
• Unit nummer
• Infeed nummer

Regels 141 en 161 roepen het programma PMPLCST aan, dat de dataregisters toewijst aan een Karel-programma dat met PalletTool praat.

Samenvatting

In dit artikel leerde je wat PLCPART.tp doet, hoe het palletiseringsdata communiceert tussen de robot en de PLC, en hoe het elke cyclus verwerkt om de juiste unit load-, pallet- en infeed-waarden toe te kennen.