Arduino Robottank Gestuurd met PS2 Draadloze Joystick

Onderdelen en benodigdheden

Apps en online diensten

• Arduino IDE

Over dit project

In deze tutorial bouw je een robotische tank die je bestuurt met een draadloze PlayStation 2 (PS2) joystick. Een Arduino Uno fungeert als hoofdcontroller: het ontvangt commando's van de ontvanger en regelt de motordreven. Hetzelfde principe werkt op andere boards (NodeMCU, FireBeetle, etc.) en voor andere robotmodellen.

Stap 1: Hulpmiddelen en materialen

Zie bovenstaande tabel. De tank-kit bevat alle benodigde schroeven, moeren en gereedschap (inbussleutels, schroevendraaier) – ideaal voor beginners. Let op: het chassis is aluminium, dus plaats een laagje EVA-schuim tussen printplaten en frame om kortsluiting te voorkomen.

Stap 2: De robot monteren

Volg de handleiding van de kit (vaak in het Chinees). Er zijn voldoende reserveonderdelen. De montage is straight-forward: motoren, tandwielen, ketten, batterijhouder achterop. Zorg dat de printplaten op het schuim bevestigd worden met dubbelzijdig tape.

Stap 3: Schakeling bedraden

Drie 18650 accu's in serie leveren 11,1 V voor de 12 V DC-motoren. De L298N H-bridge versterkt de 5 V Arduino-signalen naar de motorspanning en stelt draairichting in.

Pinout Arduino Uno:

• D3 → H-Bridge ENA
• D5 → IN1, D4 → IN2 (motor A)
• D8 → IN3, D7 → IN4 (motor B)
• D6 → ENB
• 5V → H-Bridge 5V, GND → H-Bridge GND
• D10 → PS2 ontvanger pin 6 (attention)
• D11 → PS2 pin 2 (command)
• D12 → PS2 pin 1 (data)
• D13 → PS2 pin 7 (clock)
• 3.3V → PS2 pin 5, GND → PS2 pin 4

H-Bridge naar motoren:

• OUT1/OUT2 → rechter motor (±)
• OUT3/OUT4 → linker motor (±)
• 12V → batterij +, GND → batterij -

Stap 4: Arduino IDE instellen

1. Download en installeer de nieuwste Arduino IDE van arduino.cc.
2. Installeer de PS2X library van Bill Porter: GitHub. Download, unzip, kopieer naar libraries map.

Stap 5: PS2X bibliotheek uitgelegd

De PS2-controller heeft 20 digitale knoppen en 2 analoge sticks. De PS2X-bibliotheek biedt een PS2X klasse met methodes:

• config_gamepad(clock, command, attention, data, pressures?, rumble?) – initialisatie, retourneert foutcode.
• read_gamepad(vibrate, rumble) – moet elke loop aangeroepen worden.
• Button(knop) – leest digitale knop (true/false). Knopnamen: PSB_PAD_UP, PSB_PAD_DOWN, PSB_PAD_LEFT, PSB_PAD_RIGHT, PSB_GREEN (driehoek), PSB_RED (cirkel), PSB_BLUE (kruis), PSB_PINK (vierkant), PSB_L1, PSB_R1, PSB_L2, PSB_R2, PSB_L3, PSB_R3, PSB_SELECT, PSB_START.
• Analog(stick_as) – leest analoge waarde (0-255). Assen: PSS_LX, PSS_LY, PSS_RX, PSS_RY.

Stap 6: Sketch #1 – D-pad knoppen (basale besturing)

Elke D-pad knop stuurt een basisbeweging: vooruit, achteruit, links draaien, rechts draaien. Motoren draaien op vaste snelheid (PWM 1023).

Stap 7: Sketch #2 – Analog stick + L2/R2 triggers (race-stijl)

Linker stick X-as stuurt (links/rechts), R2 = gas vooruit, L2 = achteruit. Snelheid wordt gemoduleerd met stick-afwijking.

Stap 8: Sketch #3 – Twee analoge sticks (differentiële sturing)

Linker stick Y-as = linker ketten, rechter stick Y-as = rechter ketten. Voelt als een echte tank. Doodzone ±50 om trillen te voorkomen.

Stap 9: Sketch #4 – Enkel linker analoge stick (geavanceerd mix)

Één stick regelt zowel snelheid als richting via differentiële mix (arcade-stijl). Code gebaseerd op ImpulseAdventure.

Stap 10: Afsluitende overwegingen

Veel plezier met bouwen! Ondersteun mijn toekomstige projecten met een kleine Bitcoin-donatie: 1FiWFYSjRaL7sLdr5wr6h86QkMA6pQxkXJ.

Code

Sketch #1 – D-pad

// PS2 Tank by Igor Fonseca @2019
#include <PS2X_lib.h>
#define ENA 3
#define MOTORA_1 4
#define MOTORA_2 5
#define MOTORB_1 8
#define MOTORB_2 7
#define ENB 6
PS2X ps2x;
int error = 0; byte type = 0; byte vibrate = 0;
void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(MOTORA_1, OUTPUT); pinMode(MOTORA_2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(MOTORB_1, OUTPUT); pinMode(MOTORB_2, OUTPUT);
  digitalWrite(ENA,0); digitalWrite(ENB,0);
  Serial.begin(57600);
  error = ps2x.config_gamepad(13,11,10,12, true, true);
  if(error==0) Serial.println("Found Controller, configured successful");
  else if(error==1) Serial.println("No controller found, check wiring or reset the Arduino");
  else if(error==2) Serial.println("Controller found but not accepting commands");
  else if(error==3) Serial.println("Controller refusing to enter Pressures mode");
  type = ps2x.readType();
  if(type==1) Serial.println("DualShock Controller Found");
  else if(type==2) Serial.println("GuitarHero Controller Found");
  else Serial.println("Unknown Controller type");
}
void loop() {
  if(error==1) return;
  ps2x.read_gamepad(false, vibrate);
  if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) { // vooruit
    digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,HIGH);
    digitalWrite(MOTORB_1,HIGH); digitalWrite(MOTORB_2,LOW);
    analogWrite(ENB,1023); analogWrite(ENA,1023); Serial.println("Move forward");
  }
  if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)) { // rechts
    digitalWrite(MOTORA_1,HIGH); digitalWrite(MOTORA_2,LOW);
    digitalWrite(MOTORB_1,HIGH); digitalWrite(MOTORB_2,LOW);
    analogWrite(ENB,1023); analogWrite(ENA,1023); Serial.println("Turn right");
  }
  if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)) { // links
    digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,HIGH);
    digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,HIGH);
    analogWrite(ENB,1023); analogWrite(ENA,1023); Serial.println("Turn left");
  }
  if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)) { // achteruit
    digitalWrite(MOTORA_1,HIGH); digitalWrite(MOTORA_2,LOW);
    digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,HIGH);
    analogWrite(ENB,1023); analogWrite(ENA,1023); Serial.println("Move back");
  }
  if(!ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN) && !ps2x.Button(PSB_PAD_UP) && !ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT) && !ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)) {
    analogWrite(ENB,0); analogWrite(ENA,0);
  }
  delay(50);
}

Sketch #2 – Analog stick + triggers

// PS2 Tank by Igor Fonseca @2019
#include <PS2X_lib.h>
#define ENA 3
#define MOTORA_1 4
#define MOTORA_2 5
#define MOTORB_1 8
#define MOTORB_2 7
#define ENB 6
int motor_right_speed = 0, motor_left_speed = 0;
PS2X ps2x;
int error = 0; byte type = 0; byte vibrate = 0;
void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(MOTORA_1, OUTPUT); pinMode(MOTORA_2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(MOTORB_1, OUTPUT); pinMode(MOTORB_2, OUTPUT);
  digitalWrite(ENA,0); digitalWrite(ENB,0);
  Serial.begin(57600);
  error = ps2x.config_gamepad(13,11,10,12, true, true);
  if(error==0) Serial.println("Found Controller, configured successful");
  else if(error==1) Serial.println("No controller found, check wiring or reset the Arduino");
  else if(error==2) Serial.println("Controller found but not accepting commands");
  else if(error==3) Serial.println("Controller refusing to enter Pressures mode");
  type = ps2x.readType();
  if(type==1) Serial.println("DualShock Controller Found");
  else if(type==2) Serial.println("GuitarHero Controller Found");
  else Serial.println("Unknown Controller type");
}
void loop() {
  if(error==1) return;
  ps2x.read_gamepad(false, vibrate);
  int nJoyL = ps2x.Analog(PSS_LX);
  nJoyL = map(nJoyL, 0, 255, 1023, -1023);
  int motor_right_speed = 1023, motor_left_speed = 1023;
  if (nJoyL < 0) motor_right_speed += nJoyL;
  if (nJoyL > 0) motor_left_speed -= nJoyL;
  if(ps2x.Button(PSB_R2)) { // vooruit
    digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,HIGH);
    digitalWrite(MOTORB_1,HIGH); digitalWrite(MOTORB_2,LOW);
    analogWrite(ENA, motor_right_speed); analogWrite(ENB, motor_left_speed);
  }
  if(ps2x.Button(PSB_L2)) { // achteruit
    digitalWrite(MOTORA_1,HIGH); digitalWrite(MOTORA_2,LOW);
    digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,HIGH);
    analogWrite(ENA, motor_right_speed); analogWrite(ENB, motor_left_speed);
  }
  if(!ps2x.Button(PSB_L2) && !ps2x.Button(PSB_R2)) {
    analogWrite(ENA,0); analogWrite(ENB,0);
  }
  delay(50);
}

Sketch #3 – Twee analoge sticks

// PS2 Tank by Igor Fonseca @2019
#include <PS2X_lib.h>
#define ENA 3
#define MOTORA_1 4
#define MOTORA_2 5
#define MOTORB_1 8
#define MOTORB_2 7
#define ENB 6
PS2X ps2x;
int error = 0; byte type = 0; byte vibrate = 0;
void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(MOTORA_1, OUTPUT); pinMode(MOTORA_2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(MOTORB_1, OUTPUT); pinMode(MOTORB_2, OUTPUT);
  digitalWrite(ENA,0); digitalWrite(ENB,0);
  Serial.begin(57600);
  error = ps2x.config_gamepad(13,11,10,12, true, true);
  if(error==0) Serial.println("Found Controller, configured successful");
  else if(error==1) Serial.println("No controller found, check wiring or reset the Arduino");
  else if(error==2) Serial.println("Controller found but not accepting commands");
  else if(error==3) Serial.println("Controller refusing to enter Pressures mode");
  type = ps2x.readType();
  if(type==1) Serial.println("DualShock Controller Found");
  else if(type==2) Serial.println("GuitarHero Controller Found");
  else Serial.println("Unknown Controller type");
}
void loop() {
  if(error==1) return;
  ps2x.read_gamepad(false, vibrate);
  int nJoyL = ps2x.Analog(PSS_LY);
  int nJoyR = ps2x.Analog(PSS_RY);
  nJoyL = map(nJoyL, 0, 255, 1023, -1023);
  nJoyR = map(nJoyR, 0, 255, -1023, 1023);
  // Motor A (rechts)
  if(nJoyR>50) { digitalWrite(MOTORA_1,HIGH); digitalWrite(MOTORA_2,LOW); analogWrite(ENA,1023); }
  else if(nJoyR<-50) { digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,HIGH); analogWrite(ENA,1023); }
  else analogWrite(ENA,0);
  // Motor B (links)
  if(nJoyL>50) { digitalWrite(MOTORB_1,HIGH); digitalWrite(MOTORB_2,LOW); analogWrite(ENB,1023); }
  else if(nJoyL<-50) { digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,HIGH); analogWrite(ENB,1023); }
  else analogWrite(ENB,0);
  delay(50);
}

Sketch #4 – Enkel linker stick (arcade mix)

// PS2 Tank by Igor Fonseca @2019
#include <PS2X_lib.h>
#define ENA 3
#define MOTORA_1 4
#define MOTORA_2 5
#define MOTORB_1 8
#define MOTORB_2 7
#define ENB 6
int motor_right_speed = 0, motor_left_speed = 0;
PS2X ps2x;
int error = 0; byte type = 0; byte vibrate = 0;
void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(MOTORA_1, OUTPUT); pinMode(MOTORA_2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(MOTORB_1, OUTPUT); pinMode(MOTORB_2, OUTPUT);
  digitalWrite(ENA,0); digitalWrite(ENB,0);
  Serial.begin(57600);
  error = ps2x.config_gamepad(13,11,10,12, true, true);
  if(error==0) Serial.println("Found Controller, configured successful");
  else if(error==1) Serial.println("No controller found, check wiring or reset the Arduino");
  else if(error==2) Serial.println("Controller found but not accepting commands");
  else if(error==3) Serial.println("Controller refusing to enter Pressures mode");
  type = ps2x.readType();
  if(type==1) Serial.println("DualShock Controller Found");
  else if(type==2) Serial.println("GuitarHero Controller Found");
  else Serial.println("Unknown Controller type");
}
void loop() {
  if(error==1) return;
  ps2x.read_gamepad(false, vibrate);
  int nJoyX = ps2x.Analog(PSS_LX);
  int nJoyY = ps2x.Analog(PSS_LY);
  nJoyX = map(nJoyX, 0, 255, -1023, 1023);
  nJoyY = map(nJoyY, 0, 255, 1023, -1023);
  float nMotPremixL, nMotPremixR;
  if (nJoyY >= 0) {
    nMotPremixL = (nJoyX>=0)? 1023.0 : (1023.0 + nJoyX);
    nMotPremixR = (nJoyX>=0)? (1023.0 - nJoyX) : 1023.0;
  } else {
    nMotPremixL = (nJoyX>=0)? (1023.0 - nJoyX) : 1023.0;
    nMotPremixR = (nJoyX>=0)? 1023.0 : (1023.0 + nJoyX);
  }
  nMotPremixL = nMotPremixL * nJoyY/1023.0;
  nMotPremixR = nMotPremixR * nJoyY/1023.0;
  int nPivSpeed = nJoyX;
  float fPivScale = (abs(nJoyY)>1023.0)? 0.0 : (1.0 - abs(nJoyY)/1023.0);
  int nMotMixL = (1.0-fPivScale)*nMotPremixL + fPivScale*( nPivSpeed);
  int nMotMixR = (1.0-fPivScale)*nMotPremixR + fPivScale*(-nPivSpeed);
  motor_left_speed = nMotMixL; motor_right_speed = nMotMixR;
  if (motor_right_speed > 50) { digitalWrite(MOTORB_1,HIGH); digitalWrite(MOTORB_2,LOW); }
  else if (motor_right_speed < -50) { digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,HIGH); }
  else { digitalWrite(MOTORB_1,LOW); digitalWrite(MOTORB_2,LOW); }
  if (motor_left_speed > 50) { digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,HIGH); }
  else if (motor_left_speed < -50) { digitalWrite(MOTORA_1,HIGH); digitalWrite(MOTORA_2,LOW); }
  else { digitalWrite(MOTORA_1,LOW); digitalWrite(MOTORA_2,LOW); }
  analogWrite(ENA, abs(motor_left_speed));
  analogWrite(ENB, abs(motor_right_speed));
  delay(50);
}

Schema's