Bedien de Arduino-robotarm met Android-app

Code

• Arduino-code

Arduino-codeArduino

#include  //arduino library#include  //standard c library#define PI 3.141Servo baseServo; Servo schouderServo; Servo elleboogServo; ServogrijperServo;int commando;struct jointAngle{ int base; int schouder; int elleboog;};int gewenstGrip;int grijperPos;int gewenstVertraging;int servoSpeed ​​=15;int gereed =0;struct jointHoek gewenstHoek; //gewenste hoeken van de servo's//++++++++++++++++ FUNCTIEVERKLARINGEN++++++++++++++++++++++++ +++int servoParallelControl (int thePos, Servo theServo );//++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ++++++++++++++++++++++++ ongeldige setup(){ Serial.begin(9600); baseServo.attach(9); // bevestigt de servo op pin 9 aan het servo-object shoulderServo.attach (10); elleboogServo.attach(11); gripperServo.attach(6); Serial.setTimeout(50); // zorgt ervoor dat de Arduino de serie niet te lang leest Serial.println ("started"); baseServo.write(90); // aanvankelijke posities van servo's shoulderServo.write (150); elleboogServo.write(110); klaar =0;} //primaire arduino loopvoid loop() {if (Serial.available()){ ready =1; gewensteAngle.base =Serial.parseInt(); wenselijkAngle.shoulder =Serial.parseInt(); gewensteAngle.elbow =Serial.parseInt(); gewensteGrip =Serial.parseInt(); gewensteDelay =Serial.parseInt(); if(Serial.read() =='\n'){ // als de laatste byte 'd' is, stop dan met lezen en voer het commando uit. 'd' staat voor 'done' Serial.flush(); //wis alle andere opdrachten die in de buffer zijn opgestapeld //stuur de voltooiing van de opdracht Serial.print('d'); } } int-status1 =0; int-status2 =0; int-status3 =0; int-status4 =0; int gedaan =0; while(done ==0 &&ready ==1) {// verplaats de servo naar de gewenste positie status1 =servoParallelControl (desiredAngle.base, baseServo, wantedDelay); status2 =servoParallelControl (gewenste hoek. schouder, schouderServo, gewenste vertraging); status3 =servoParallelControl (gewenste hoek. elleboog, elleboogServo, gewenste vertraging); status4 =servoParallelControl(desiredGrip, gripperServo, wantedDelay); if (status1 ==1 &status2 ==1 &status3 ==1 &status4 ==1){ gedaan =1; } }// einde van while }//++++++++++++++++++++++++++++++ FUNCTIEBESCHRIJVING++++++++ ++++++++++++++++++++++++++++++++++ in servoParallelControl (int thePos, Servo theServo, int theSpeed ​​){int startPos =theServo.lezen(); //lees het huidige bericht int newPos =startPos; //int theSpeed ​​=snelheid; //definieer waar de pos is ten opzichte van het commando // als de huidige positie kleiner is dan de daadwerkelijke verplaatsing omhoog if (startPos <(thePos-5)){ newPos =newPos + 1; theServo.write(newPos); vertraging (de Snelheid); retourneer 0; } else if (newPos> (thePos + 5)){ newPos =newPos - 1; theServo.write(newPos); vertraging (de Snelheid); retourneer 0; } anders { retourneer 1; } }

Schema's