De nieuwe Bin Picking Studio 1.4.0:herbouw de robotomgeving zonder CAD-bestanden
Omgevingsbouwer
Bent u ooit in een situatie terechtgekomen waarin u de robotomgeving moest aanpassen, maar er geen CAD-engineer in de buurt was om u te helpen? Vanaf nu teken je eenvoudig en helemaal zelf eenvoudige botsingsobjecten direct in de Bin Picking Studio!
Hoe?
In het volgende artikel hebben we een uitgebreide maar gemakkelijk te begrijpen gids voor u opgesteld.
De Bin Picking Studio 1.4.0 wordt geleverd met een nieuwe, gebruiksvriendelijke tool “Environment builder” . Hiermee kunt u een 3D-model van de werkende cel bouwen, de werkruimte van de robot definiëren en zijn bewegingsmogelijkheden testen. Met de tool kunt u ook het model van de omgeving verifiëren door het te vergelijken met een puntenwolk van de gekalibreerde scanner.
De “Omgevingsbouwer” bestaat uit een 3D visualizer en een configuratiescherm verdeeld in 3 tabbladen met verschillende functionaliteiten:
Scène
Voorkom dat de robot zijn werkruimte verlaat en stop hem in een virtuele doos - snel en moeiteloos! Het gemak van de taak wordt vergroot door de robot weer te geven in de omgevingsconfiguratie en door toegevoegde functies voor het wijzigen en schalen van de omgevingsobjecten.
Om te genieten vanbotsvrij picken van bakken , moet u een nauwkeurig 3D-model van de echte robotcel beheren . De virtuele omgeving die in Bin Picking Studio wordt gecreëerd, moet in ieder geval binnen het bereik van de robot overeenkomen met de echte wereld. Hoewel de trajecten worden gecontroleerd op botsingen, ziet de scanner nooit elk object in de scène, dus moet u statische botsingsobjecten definiëren die overeenkomen met de werkelijkheid .
Objectlijst
Het tabblad "Scène" bevat een "Objectenlijst" , ter ondersteuning van een hiërarchische structuur. Dit betekent dat aan elk object onderliggende objecten kunnen worden gekoppeld om gemakkelijker met een groep objecten te kunnen manipuleren. U kunt de +/- gebruiken knoppen naast het bovenliggende object om de lijst met onderliggende objecten uit te vouwen/samen te vouwen.
Om de hiërarchie van reeds gedefinieerde objecten te wijzigen, kunt u een object in de "Objectlijst" pakken en naar een gewenste positie in de lijst verplaatsen (let op het +-pictogram dat verschijnt wanneer het object over een ander object wordt verplaatst om het zijn kind te maken) .
Voorbeeld:
Beschouw een pallet met meerdere objecten. Het is nuttig om elk object te definiëren als een onderliggend object van het bovenliggende object. Op deze manier kunt u alle objecten manipuleren (verplaatsen, roteren enz.) door simpelweg de positie-eigenschappen van het bovenliggende object te wijzigen.
Elk object in de "Objectlijst" biedt 3 opties die ernaast staan (van links naar rechts):
Het tabblad "Scène" met een gemarkeerde "Lijst met objecten" en de knop "+ Object toevoegen"
U kunt een nieuw object aan de scène toevoegen door op "+ Object toevoegen" te klikken knop in de linkerbenedenhoek van de 3D visualizer. U kunt een botsingsobject definiëren met behulp van een van de beschikbare primitieve vormen (doos/bol/cilinder) of een STL-bestand uploaden.
Wanneer u een primitieve vorm selecteert, kunt u de eigenschappen ervan definiëren in "Formulier bewerken" en “3D-object gereedschapspaneel” .
Als u een STL-bestand kiest, verschijnt er een pop-upvenster waarin u wordt gevraagd een naam voor het nieuwe object in te voeren, het bestand te kiezen dat u wilt uploaden en een type object te selecteren. Er zijn 3 beschikbare objecttypes:
Elk van deze objecttypes vertegenwoordigt een "botsingsobject" in die zin dat het gekozen object er niet mee zal botsen.
Na het selecteren van een object uit de “Objectenlijst” , wordt deze blauw gemarkeerd in de lijst en rood in de visualizer. Daarnaast het “Bewerkformulier” en "tools voor 3D-objecten" panelen verschijnen. U kunt ook een object selecteren door er direct op te klikken in de 3D visualizer. Om een object te deselecteren, klikt u erop in de “Objectenlijst” nogmaals of kies "Sluiten" optie uit de “3D-objecttools” paneel.
Formulier- en 3D-objecttools bewerken
Na het selecteren van een object uit de "Objectenlijst" of in de 3D visualizer, verschijnt het "Bewerkformulier" en “3D-objectgereedschappen” paneel zal verschijnen.
Het tabblad "Scène" met een gemarkeerd "Formulier bewerken", het deelvenster "3D-objecthulpmiddelen" en de knop "Scène opslaan"
Het “Bewerkformulier” stelt u in staat de volgende objecteigenschappen in te voeren:
U kunt de objecten ook dynamisch manipuleren met de "3D-objecttools" :
Met de markeringen kunt u ook verhogingen toevoegen aan de positie-/rotatiewaarden voor elke as. In plaats van de markering in de gewenste richting te slepen, klikt u gewoon op de pijl/cirkel voor een specifieke as, voert u de gewenste waarde in en past u deze toe door op de “Check” te klikken. knop.
De “+ Onderliggend object toevoegen” Met de knop kunt u een onderliggend object maken voor het momenteel geselecteerde object. Gebruik de “x Sluiten” knop om het object te deselecteren (beëindigen).
Voltooi de actie door op "Scène opslaan" te klikken knop. De virtuele omgeving wordt gesynchroniseerd met de robot. Pas daarna kunt u het tabblad "Robot" gebruiken met robotbesturingen.
Robot
Voordat u toegang krijgt tot het tabblad "Robot", moet u eerst een robot en grijper uit de database selecteren en het gereedschapspunt definiëren. U kunt de robot dan virtueel joggen en zijn werkruimte definiëren.
Robotbesturing
U kunt kiezen uit drie bewegingsmodi:
Hier kunt u de afzonderlijke robotgewrichten op twee manieren virtueel tornen:
U kunt het gereedschapspunt van de robot verplaatsen in het coördinatensysteem van het gereedschap of in de robotbasis. Er zijn drie manieren om de robot te verplaatsen:
Als u op de “Thuishouding” klikt knop, wordt de robot automatisch naar de standaardpositie verplaatst. Gebruik de "Markeer botsingen AAN/UIT" om de functie voor het controleren van botsingen in te schakelen schakelknop.
Bij het manoeuvreren van de robot gelden er gewrichtsbeperkingen.
Voorbeeld van een opstelling van gezamenlijke limieten
Met gewrichtslimieten kunt u de werkruimte voor padplanning van de robot definiëren.
De robot hoeft meestal maar in een fractie van zijn gezamenlijke bereik te bewegen. We raden u ten zeerste aan om de gewrichtslimieten zo in te stellen dat de padplanning alleen plaatsvindt in die subruimte van de volledige werkruimte van de robot. Correct ingestelde gewrichtslimieten hebben een positief effect op de rekentijd en het slagingspercentage van de padplanning.
Als u een gewrichtslimietveld leeg laat, gebruikt het systeem de standaardhardware van de robot.
Houd er rekening mee dat te restrictieve gewrichtslimieten kunnen leiden tot een mislukte padplanning. Zorg altijd voor wat speelruimte. Om te controleren of het bereik van de robot voldoende is, gebruikt u de jogging-opties van de “Robotbesturingen” paneel. Zorg ervoor dat de robot elke plek in het bakmodel kan bereiken met verschillende grijperoriëntaties.
Visie
Mogelijk hebt u ook problemen ondervonden die voortkwamen uit discrepanties tussen de echte bin-picking-cel en de CAD-versie ervan. Dit is geen probleem meer met de nieuwe optie om een scan te starten en te controleren of de gescande puntenwolk overeenkomt met de gemodelleerde virtuele ruimte. Aangezien u nu ook de scanvolumes van de gebruikte vision-systemen kunt controleren, is het voor u nog nooit zo eenvoudig geweest om het gezichtsveld in te stellen.
Op het tabblad "Vision" kunt u de geconfigureerde Vision Systems manipuleren om de plaatsing van de botsingsobjecten te valideren.
Als er scanners op de robotarm zijn gemonteerd, moet u eerst een robotmodel selecteren om dat vision-systeem in de lijst te laten verschijnen. Anders krijgt u een waarschuwing.
De "Vision System-lijst" met 3 Vision-systemen, de vierde kan niet worden weergegeven omdat er geen robot is geselecteerd
Een Vision Systeem kan de volgende statussen hebben:
Krijg gedetailleerde informatie over een zichtsysteem (scanner-ID, montagepositie en modeltype) door erop te klikken. De onderste velden geven de kalibratie van het visiesysteem weer:vertaling en oriëntatie van de camera van de scanner ten opzichte van de robotbasis (extrinsieke kalibratie) of robotflens (hand-oogkalibratie).
Het Vision System-overzichtsvenster bevat verschillende knoppen:
Gedetailleerde informatie over een zichtsysteem
Houd er rekening mee dat er slechts één scanner tegelijk kan worden aangesloten. Als dezelfde scanner in meerdere Vision-systemen wordt gebruikt, wordt deze in alle systemen aangesloten.
De "Environment Builder" deelt de scannerbediening met de PhoXi-interface. Eenmaal verbonden in de "Environment Builder", is dezelfde scanner ook verbonden in de PhoXi Interface.
Validatie
Door een scanner aan te sluiten en scans te activeren, kunt u botsingsobjecten (voornamelijk de prullenbak) zo plaatsen dat het model precies overeenkomt met de werkelijkheid.
Om een nauwkeurige plaatsing van objecten te garanderen, moet er een gekalibreerd zichtsysteem beschikbaar zijn om verbinding te maken. Vervolgens kunt u een scan activeren en deze gebruiken om het CAD-model zo te positioneren dat het model en de puntenwolk elkaar overlappen.
Automatisering Besturingssysteem
- De robots bezig houden
- Universele robot ontvangt nieuwe president
- Onderzoekers stelden een nieuwe methode voor om objecten onzichtbaar te maken
- Kunstmatige intelligentie helpt robot objecten te herkennen door aanraking
- Cambridge Consultants onthult 'handige robot met de menselijke maat'
- Robotiq lanceert nieuwe robotic bin picking-oplossing
- Omron lanceert nieuwe SCARA-robot
- Mecademic lanceert kleine nieuwe SCARA-robot
- Commentaar:de methoden van robotprogrammering begrijpen
- Is service de nieuwe melkkoe?
- Betrouwbaarheid van moderne oplossingen voor het picken van bakken