De juiste manier om een ​​robottransporteur te simuleren

Een van de meest uitdagende taken bij offline programmeren is het simuleren van een robottransportband. Hier zijn 10 best practices om het gemakkelijker te maken.

Transportbanden kunnen moeilijk te simuleren zijn. Zodra je bewegende objecten aan je robotprogramma toevoegt, wordt het lastig.

Gelukkig zijn er bepaalde stappen die u kunt nemen om het gemakkelijker te maken om een ​​transportband te simuleren met offline programmering.

3 goede voorbeelden van gesimuleerde transportbanden

De beste manier om goede programmeerpraktijken te leren, is door naar goed ontworpen voorbeelden te kijken.

In RoboDK hebben we geprobeerd het zo eenvoudig mogelijk te maken om een ​​transportband aan uw simulatie toe te voegen. U kunt drie transportbanddemo's vinden in de bibliotheekdirectory, die wordt toegevoegd wanneer u RoboDK op uw computer installeert.

De verschillende manieren om te programmeren in RoboDK

Er zijn drie manieren waarop u aspecten van een RoboDK-simulatie kunt programmeren. Elk van deze wordt gedemonstreerd in de transportbanddemo's. Dit zijn:

1. Als mechanisme/robot: Robots worden geprogrammeerd als mechanismen in RoboDK en transportbanden kunnen worden geprogrammeerd als lineaire mechanismen.
2. Als een grafisch programma: U kunt robotprogramma's maken met grafische programmering met behulp van de instructiepictogrammen zoals Lineaire beweging , Pauze , I/O instellen , enz.
3. Als een python-script: Bijna alles kan in RoboDK worden geprogrammeerd als een eenvoudig Python-script, inclusief robotprogramma's en -mechanismen. Sensoren worden altijd gesimuleerd als Python-scripts.

Voorbeeld 1:Transportband met 2 robots

Onze meest populaire demo toont twee robots die een transportband met grijpers laden en lossen. De video toont een volledige tutorial om deze demo zelf te maken.

• Type transportband: Python gescript
• Robotprogramma: Grafisch programmeren

Voorbeeld 2:Pick and Place met 2D-camera

Deze demo gebruikt dezelfde opstelling als de lasersensor hieronder. Het gebruikt echter een gesimuleerde 2D-camera om de positie en oriëntatie van de dozen te detecteren.

• Type transportband: Lineair mechanisme
• Robotprogramma: Python gescript

Voorbeeld 3:Pick and Place met lasersensor

Deze demo laat zien hoe u dozen kunt laden en lossen op een bewegende transportband. Het gebruikt een lasersensor om te detecteren wanneer dozen op de transportband in een positie staan ​​om te worden opgepakt. Omdat het de rotatie van objecten niet kan detecteren, moeten ze elke keer op dezelfde manier worden uitgelijnd.

• Type transportband: Lineair mechanisme
• Robotprogramma: Python gescript

10 best practices voor het simuleren van robottransporteurs

Er zijn veel lessen die je kunt leren door alleen maar naar de bovenstaande demo's te kijken.

Hier zijn 10 best practices die u in de demo's in actie kunt zien:

1. Gebruik de demo's als uitgangspunt

Waarom het wiel opnieuw uitvinden als dat niet nodig is? We hebben de demo's geleverd om het voor u gemakkelijker te maken om uw eigen robot te programmeren. Gebruik ze als uitgangspunt en pas ze aan uw eigen behoeften aan. Hiermee kunt u veel sneller aan de slag.

2. Behandel elk gebied en elke robot afzonderlijk

Een veelgemaakte fout is om te proberen elk onderdeel van de simulatie te besturen vanuit hetzelfde grafische programma of pythonscript. Dit wordt al snel onhandelbaar en is een trefzekere weg naar een verwarrend programma.

In de demo's hebben we elke simulatie opgesplitst in drie gebieden:

1. Het ophaalgebied
2. De transportband
3. Het afzetgebied.

Elk van deze gebieden wordt afzonderlijk behandeld en elke robot wordt ook afzonderlijk behandeld.

3. Referentiekaders maken voor elk gebied

Als je naar de eerste demo kijkt (die met de tabel), zul je zien dat we het Set Reference Frame gebruiken veel bevelen. U kunt dit zien door met de rechtermuisknop te klikken op de FeedConveyor programma en selecteer Toon instructies.

Elke keer dat de robot een bewerking uitvoert, veranderen we het referentiekader. Dit is een goede programmeerpraktijk, maar nieuwe gebruikers vergeten het vaak te doen. Het hebben van een uniek referentieframe voor elk gebied maakt het gemakkelijk om de transportband en de robots indien nodig te verplaatsen.

4. Stel startposities in voor elk gebied

Op dezelfde manier kun je in dezelfde demo zien dat elke robot een thuispositie krijgt toegewezen voor elk gebied. Dit beweegt de robot dicht bij het gebied, maar op een veilige afstand, zodat botsingen worden voorkomen. Elke keer dat een robot een object uit een gebied oppakt, moet hij eerst snel naar deze thuispositie gaan en vervolgens op een gecontroleerde manier naar het object toe bewegen.

5. Stel de maximale ophaalafstand in

RoboDK simuleert eindeffectors met een vrij eenvoudige methode. Wanneer een actie bijvoegen instructie wordt opgeroepen, wordt elk grijpbaar object in de buurt van de robotgrijper opgepakt. Je kunt de maximale afstand hiervoor instellen door naar de Extra . te gaan menu> Opties en het instellen van de Maximale afstand om een ​​object aan een robotgereedschap te bevestigen.

6. Kies de juiste transportbandmethode

Zoals u in de demo's kunt zien, kan een transportband worden geprogrammeerd als een lineair mechanisme of als een python-programma. U kunt de voordelen van beide benaderingen lezen in ons artikel Een transportrobot programmeren zonder gek te worden.

7. Gebruik namen van onderdelen voor detectie

Als je naar de tweede demo kijkt (die een 2D-camera gebruikt) is het niet meteen duidelijk hoe de sensor elk onderdeel detecteert. Het "geheim" is dat RoboDK gemeenschappelijke onderdeelnamen gebruikt om bij te houden welke objecten kunnen worden gemanipuleerd.

Klik met de rechtermuisknop op de PartsToPallet python-script en selecteer Python-script bewerken. U ziet de PART_KEYWORD is ingesteld op "Part". Alle grijpbare objecten in de simulatie beginnen met dit sleutelwoord. De sensor detecteert alleen objecten met de juiste naam.

8. Snelheden zorgvuldig afstemmen

Een van de grootste uitdagingen bij het programmeren van transportbanden is dat je de snelheden van de robot en de transportband zorgvuldig op elkaar moet afstemmen.

Als je naar de derde demo kijkt (met de lasersensor) zie je het effect van een verkeerd uitgelijnde snelheid. Dubbelklik op de SetSimulationParams script. Klik op OK voor de doosmaat en palletmaat, maar verander de snelheid van de transportband naar 60 mm/s. Dubbelklik op Hoofdsimulatie om het programma te starten. Je zult zien dat de robot wat dozen begint te missen.

9. Probeer het te doorbreken!

Een van de beste manieren om een ​​robuust robotprogramma te ontwikkelen, is proberen het te "breken", zoals we zojuist hebben gedaan door te prutsen aan de snelheid van de transportband. Als uw programma correct werkt, kan het u een vals gevoel van veiligheid geven.

Probeer te achterhalen in welke situaties het programma faalt. Op die manier kunt u er zeker van zijn dat uw robotprogramma echt bestand is tegen veranderingen.

10. Bereid je voor om te testen in de echte wereld

Uiteindelijk is een simulatie slechts een simulatie. Pas als je je programma downloadt naar de echte robot en het test met een fysieke transportband, kun je zien of het in de praktijk ook echt werkt.

Vergeet niet dat transportbanden lastig zijn. Wees voorbereid om uw programma meer te testen dan wanneer u geen transportband zou gebruiken.

Heeft u vragen over het gebruik van transportbanden in RoboDK? Vertel het ons in de reacties hieronder of neem deel aan de discussie op LinkedIn, Twitter, Facebook of Instagram.