Programmeer een Pick and Place-robot met RoboDK

Pick and place-programmering is een fundamentele vaardigheid in robotica. Maar hoe kunt u dit robotprogramma snel en eenvoudig maken voor uw industriële robot?

Met de eenvoudige programmeerinterface van RoboDK kunt u binnen een paar minuten een pick-and-place-programma maken.

Hier leest u hoe u aan de slag gaat met eenvoudige pick-and-place-programmering.

De voordelen van Pick and Place met een industriële robot

Dit is een eenvoudige taak, mogelijk zelfs de eenvoudigste robottaak die er is!

Zelfs als je plannen voor je robot geavanceerder zijn, is het de moeite waard om te leren hoe je deze basistaak programmeert voordat je naar complexere instellingen gaat.

Industriële robots zijn een perfecte oplossing voor deze toepassing. Ze zijn consistenter dan menselijke werkers, wier efficiëntie bij de taak de neiging heeft om te vallen bij lange werkploegen die dezelfde repetitieve beweging uitvoeren.

Veel industriële taken vallen onder de noemer pick and place, waaronder stapelen, sorteren, verpakken en machinaal verzorgen.

Waarom kiezen en plaatsen programmeren met RoboDK

Er zijn verschillende mogelijkheden om een ​​industriële robot voor deze specifieke taak te programmeren.

Deze opties omvatten het gebruik van de leerhanger van de robot, handgeleiding of codering met de eigen taal van de fabrikant.

Het voordeel van het gebruik van RoboDK is dat de programmeerinterface extreem gebruiksvriendelijk is. U kunt deze beweging in slechts een paar minuten programmeren en is compatibel met honderden industriële robots.

Geen van de alternatieve programmeeropties voor een industriële robot biedt deze flexibiliteit.

Een Pick and Place-robot programmeren met RoboDK

Het programmeren van deze taak is heel eenvoudig met RoboDK. De oefening laat u kennismaken met enkele basisconcepten die goed zijn om te weten over de simulatieomgeving van de tool.

Hier zijn 9 stappen voor het programmeren van uw eerste pick-and-place-robot in RoboDK:

1. Maak uw robotprogramma

Eerst moet u uw robotprogramma maken. Dit omvat het laden van uw robotmodel uit onze Robotbibliotheek, het toevoegen van andere simulatieobjecten (bijv. tafels, transportbanden voor picken) en het toevoegen van uw grijper of een andere eindeffector.

2. Leer objecten aan de robot te bevestigen en los te maken

In RoboDK zijn zowel pick- als place-acties gecentreerd rond twee "simulatiegebeurtenissen" - object koppelen en object losmaken. Je moet bekend raken met deze twee gebeurtenissen.

Als u wilt dat de robot een object oppakt, beweegt u de eindeffector dicht bij het object en selecteert u 'object bevestigen'. RoboDK zal de eindeffector aan het dichtstbijzijnde object bevestigen. Met "object losmaken" laat de robot alle bevestigde objecten los.

3. Maak uw keuzedoel

Om te beginnen met het maken van uw programma, maakt u een doel waar de robot het door u gekozen object zal oppakken. U kunt de robot snel naar een willekeurig object in de RoboDK-simulatie verplaatsen door met de rechtermuisknop op het object te klikken en "Get with robot" te kiezen.

4. Stel een naderingsoffset in

Het is bijna altijd een goed idee om een ​​naderingsoffset toe te voegen wanneer u een robotbeweging programmeert.

Dit voorkomt dat de robot in botsing komt met het object wanneer het door de open ruimte beweegt. U kunt de robot programmeren om snel naar de naderingsafstand te gaan (met een ongecontroleerde gezamenlijke beweging) en vervolgens langzaam te bewegen (met een gecontroleerde lineaire beweging) om het object te grijpen.

5. Programmeer het Attach Sub-programma

Het is vaak een goed idee om pick-and-place-taken te programmeren met twee afzonderlijke subprogramma's:de pick-actie en de place-actie. Hierdoor kun je eenvoudig de acties van de robot dupliceren en blijft je robotprogramma zo beheersbaar mogelijk.

Maak het bijlage-subprogramma aan met de volgende stappen:

• Verplaats de robot naar de naderingsoffset met een Joint Move.
• Gebruik een lineaire beweging om naar de grijplocatie te gaan.
• Pak het object vast met de Attach Object-simulatiegebeurtenis.
• Breng de robot terug naar de naderingsoffset met een lineaire beweging.

6. Plaatslocatiedoelen maken

Je hebt nu alle fundamentele bouwstenen van de pick-and-place-beweging die je nodig hebt. Op dit moment is het vaak het meest efficiënt om delen van je programma te kopiëren en te plakken en ze vervolgens aan te passen.

U kunt bijvoorbeeld snel de plaatslocatie maken door uw picklocatie te kopiëren en naar een ander deel van de werkruimte te verplaatsen. Dit zou ook de naderingsoffset moeten kopiëren.

7. Programmeer het subprogramma Detach

De plaatsactie is in principe hetzelfde als de keuzeactie. In plaats van Object koppelen te gebruiken, kiest u echter de simulatie-gebeurtenis Object losmaken. U kunt uw keuze-subprogramma kopiëren en het vervolgens aanpassen.

8. Opnemen in uw hoofdprogramma

Ten slotte wilt u uw hoofdprogramma maken. Hierin neemt u eerst uw keuze-subprogramma op en vervolgens uw plaats-subprogramma. Wanneer u het hoofdprogramma uitvoert, moet de robot het object van de ene locatie oppakken en op de andere locatie plaatsen.

9. Bonustruc:vervang simulatieobjecten

Nadat u uw programma hebt uitgevoerd, zult u merken dat het object zich nu op de verkeerde plaats bevindt om de simulatie opnieuw te starten. U kunt uw programma snel resetten door de simulatiegebeurtenis Objectpositie instellen te kiezen en de startpositie van uw objecten op te slaan.

Zie dit in actie in onze gratis cursus Pick and Place Programming

Het kan moeilijk zijn om instructies zoals die hierboven te volgen zonder het in actie te zien, toch?

Je kunt al deze trainingen en nog veel meer zien in onze gratis pick-and-place programmeervideocursus. Het omvat training voor eenvoudige pick-and-place-toepassingen en complexere voorbeelden, zoals met verschillend gevormde objecten.

Klik hier om de volledige cursus te openen.

Welke vragen heeft u over het programmeren van pick-and-place-taken met RoboDK? Vertel het ons in de reacties hieronder of neem deel aan de discussie op LinkedIn, Twitter, Facebook, Instagram of in het RoboDK-forum.. Bekijk ook onze uitgebreide videocollectie en abonneer je op het RoboDK YouTube-kanaal