Littlearm 2C:bouw een 3D-geprinte Arduino-robotarm

Code

• LittleArm 2C Arduino Sketch

LittleArm 2C Arduino SketchC/C++

// LittleArm 2C arduino-code// Maakt seriële besturing van de LittleArm 2C 3D-geprinte robotarm mogelijk // Gemaakt door Slant Concepts#include  //arduino library#include  //standard c bibliotheek#define PI 3.141Servo baseServo; Servo schouderServo; Servo elleboogServo; ServogrijperServo;//+++++++++++++++Globale variabelen++++++++++++++++++++++++++++ +++struct jointAngle{ //a struct is een manier om variabelen te organiseren in een group int base; int schouder; int elleboog;};struct jointHoek gewenstHoek; // gewenste hoeken van de servosint wantedGrip; // gewenste positie van de gripperint grijperPos; // huidige positie van het gripperint-commando; // de set van gezamenlijke hoekenint gewensteDelay; // de vertraging die de servo's maken tussen stappen//int ready =0; // een markering die wordt gebruikt om aan te geven dat een proces is voltooid//++++++++++++++++ FUNCTIEVERKLARINGEN++++++++++++++++++++ ++++++++int servoParallelControl (int thePos, Servo theServo ); //Dit is een functie voor het besturen van de servo's//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ +++++++++++++++++++++void setup() // Setup heeft het Arduino-bord voorbereid voor gebruik{Serial.begin(9600); // Schakel USB-communicatie (seriële poort) in en laat deze communiceren met 9600 bits per seconde baseServo.attach(5); // bevestigt de servo op pin 5 aan het servo-object shoulderServo.attach (4); // bevestigt de servo op pin 4 aan het servo-object elleboogServo.attach (3); // bevestigt de servo op pin 3 aan het servo-object gripperServo.attach (2); // hecht de servo op pin 2 aan het servo-object Serial.setTimeout (50); // Stopt met proberen om met de computer te praten is geen reactie na 50 millisenconds. Zorgt ervoor dat de Arduino de serie niet te lang leest Serial.println("started"); // Print naar de computer "Gestart" baseServo.write(90); // aanvankelijke posities van servo's shoulderServo.write (100); elleboogServo.write (110);// klaar =0;} //primaire arduino-lus. Dit is waar jullie allemaal primaire programma's moeten worden geplaatst.void loop() { if (Serial.available()){ // Als er gegevens via de USB-poort naar de Arduino komen, dan...// ready =1; // Ready is ingesteld op 1 om aan te geven dat een opdracht wordt uitgevoerd // Opdrachten worden vanaf de computer verzonden in de vorm "#,#,#,#,#,\n" // De onderstaande code "parseert" die opdracht in gehele getallen die overeenkomen met respectievelijk de // basishoek, schouderhoek, ellebooghoek, grijphoek en vertraging in de servo's. gewensteAngle.base =Serial.parseInt(); wenselijkAngle.shoulder =Serial.parseInt(); gewensteAngle.elbow =Serial.parseInt(); gewensteGrip =Serial.parseInt(); gewensteDelay =Serial.parseInt(); if(Serial.read() =='\n'){ // als de laatste byte '\n' is, stop dan met lezen en voer het commando uit. '\n' staat voor 'done' Serial.flush(); //wis alle andere opdrachten die in de buffer zijn opgestapeld Serial.print('d'); //stuur voltooiing van het commando "d" staat voor "klaar met uitvoeren" } } // Deze waarden geven aan of het gewricht al dan niet zijn positie heeft bereikt // variabelen gedeclareerd in een deel van het programma, zoals deze , worden "lokale variabelen" genoemd int status1 =0; // basisstatus int status2 =0; // schouderstatus int status3 =0; //elleboogstatus int status4 =0; // grijperstatus int klaar =0; // deze waarde geeft aan wanneer alle gewrichten hun posities hebben bereikt while(done ==0){ // Loop totdat alle gewrichten hun posities hebben bereikt &&klaar ==1 // verplaats de servo naar de gewenste positie // Dit blok van code gebruikt "Functies" om te maken is meer gecondenseerd. status1 =servoParallelControl (gewenste hoek. basis, basisServo, gewenste vertraging); status2 =servoParallelControl (gewenste hoek. schouder, schouderServo, gewenste vertraging); status3 =servoParallelControl (gewenste hoek. elleboog, elleboogServo, gewenste vertraging); status4 =servoParallelControl(desiredGrip, gripperServo, wantedDelay); // Controleer of alle gewrichten hun positie hebben bereikt if (status1 ==1 &status2 ==1 &status3 ==1 &status4 ==1){ done =1; //Als je klaar bent =1 dan stopt de lus } }// end of while}//++++++++++++++++++++++++++++++ +FUNCTIEDEFINITIES++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++int servoParallelControl (int thePos , Servo theServo, int theSpeed) {//Functievorm:outputType FunctionName (inputType localInputName) // Deze functie verplaatst een servo een bepaald aantal stappen naar een gewenste positie en geeft terug of deze al dan niet dichtbij is of die positie heeft bereikt // thePos - de gewenste positie // thServo - de adrespen van de servo die we willen verplaatsen // theSpeed ​​- de vertraging tussen de stappen van de servo int startPos =theServo.read(); // lees de huidige positie van de servo waarmee we werken. int newPos =startPos; // newPos houdt de positie van de servo vast terwijl deze beweegt // definieer waar de pos is ten opzichte van het commando // als de huidige positie kleiner is dan de gewenste verplaats de positie omhoog if (startPos <(thePos-5)){ nieuwePos =nieuwePos + 1; theServo.write(newPos); vertraging (de Snelheid); retourneer 0; // Vertel het primaire programma dat de servo zijn positie niet heeft bereikt} // Anders als de huidige positie groter is dan de gewenste verplaats de servo naar beneden else if (newPos> (thePos + 5)) { newPos =newPos - 1; theServo.write(newPos); vertraging (de Snelheid); retourneer 0; } // Als de servo +-5 binnen het gewenste bereik is, vertel het hoofdprogramma dan dat de servo de gewenste positie heeft bereikt. anders { retour 1; } } // einde servo parallelle besturing

Schema's

Er zijn maar vier aansluitingen als je het Meped Board gebruikt waarvoor de Littlearm is ontworpen.