Bouw Een Autonome Lijnvolgende Robot Met Arduino UNO

Onderdelen en Benodigdheden

Apps en Online Diensten

• Arduino IDE

Over Dit Project

Een volledig autonoome lijnvolgende robot die een zwarte lijn op wit oppergrond volgt. Twee IR sensoren detecteren de lijn; de Arduino stuurt via de L293D de twee motoren aan om de robot op koers te houden.

Chassis Bouwen

Monteer alle onderdelen op een acrylaatplaat of karton. Plaats de motoren met wielen achteraan, het zweefwieltje vooraan. De IR sensor module wordt laag gemonteerd aan de voorzijde, met de twee sensoren iets uit elkaar (breder dan de lijn).

Elektrische Aansluitingen

L293D Pinout & Aansluiting

• Pin 1 (Enable 1,2) → Arduino Pin 8 (PWM mogelijk voor snelheidsregeling)
• Pin 2 (Input 1) → Arduino Pin 8
• Pin 7 (Input 2) → Arduino Pin 9
• Pin 10 (Input 3) → Arduino Pin 10
• Pin 15 (Input 4) → Arduino Pin 11
• Pin 9 (Enable 3,4) → Arduino Pin 11 (PWM)
• Pin 4,5,12,13 (GND) → GND
• Pin 8 (VCC2 motor voeding) → 9V batterij +
• Pin 16 (VCC1 logica) → 5V van Arduino
• Motor A (links) → Pin 3 & 6
• Motor B (rechts) → Pin 11 & 14

IR Sensoren

• Linker sensor OUT → Arduino Pin 13
• Rechter sensor OUT → Arduino Pin 12
• Sensor VCC → 5V, GND → GND

Let op: De sensoren geven LOW op zwart (lijn), HIGH op wit.

PCB Opties

• Experimenteerprint (geperforeerd) – goedkoop, handmatig solderen.
• Custom PCB – professioneler, bestelbaar via bv. PCBWay: PCBWay Project

Arduino Code

// Line Following Robot met 2 IR sensoren
// Auteur: Shubham Shinganapure

int lm1 = 8;   // Linker motor IN1
int lm2 = 9;   // Linker motor IN2
int rm1 = 10;  // Rechter motor IN3
int rm2 = 11;  // Rechter motor IN4
int sl = 13;   // Linker sensor
int sr = 12;   // Rechter sensor
int SlV = 0, SrV = 0;

void setup() {
  pinMode(lm1, OUTPUT); pinMode(lm2, OUTPUT);
  pinMode(rm1, OUTPUT); pinMode(rm2, OUTPUT);
  pinMode(sl, INPUT);   pinMode(sr, INPUT);
  stopMotors();
}

void loop() {
  SlV = digitalRead(sl);
  SrV = digitalRead(sr);

  if (SrV == LOW && SlV == LOW)       forward();   // Beide op lijn → rechtdoor
  else if (SrV == HIGH && SlV == LOW) left();      // Rechter sensor ziet wit → linksaf
  else if (SrV == LOW && SlV == HIGH) right();     // Linker sensor ziet wit → rechtsaf
  else if (SrV == HIGH && SlV == HIGH) stopMotors(); // Beide wit → stop (lijn kwijt)
}

void forward() {
  digitalWrite(lm1, HIGH); digitalWrite(lm2, LOW);
  digitalWrite(rm1, HIGH); digitalWrite(rm2, LOW);
}
void backward() {
  digitalWrite(lm1, LOW); digitalWrite(lm2, HIGH);
  digitalWrite(rm1, LOW); digitalWrite(rm2, HIGH);
}
void left() {
  digitalWrite(lm1, LOW); digitalWrite(lm2, HIGH);  // Linker motor achteruit
  digitalWrite(rm1, HIGH); digitalWrite(rm2, LOW);  // Rechter motor vooruit
}
void right() {
  digitalWrite(lm1, HIGH); digitalWrite(lm2, LOW);
  digitalWrite(rm1, LOW); digitalWrite(rm2, HIGH);
}
void stopMotors() {
  digitalWrite(lm1, LOW); digitalWrite(lm2, LOW);
  digitalWrite(rm1, LOW); digitalWrite(rm2, LOW);
}

Uitbreidingen & Tips

• Voeg PWM toe op Enable pinnen (8 & 11) voor snelheidsregeling.
• Gebruik meer sensoren (3-5) voor soepelere bochten.
• Implementeer PID-regeling voor professionele prestaties.
• Voeg een knipperende LED toe voor statusindicatie.