MobBob:doe-het-zelf Arduino-robot bestuurd door Android-smartphone

Code

• code

codeArduino

/* * =============================================================* MobBob-besturingsprogramma - Software Seriële Bluetooth-versie * door Kevin Chan (ook bekend als Cevinius) * =============================================================* * Dit programma stelt MobBob in staat om te worden bestuurd met behulp van seriële opdrachten. In deze versie van de code worden de *-opdrachten ontvangen via een seriële softwarepoort, met pinnen gedefinieerd in de #define bovenaan. * Dit betekent dat u elk Arduino-compatibel bord kunt gebruiken en een Bluetooth-kaart kunt aansluiten op de pinnen die zijn ingesteld voor * softwareserieel. (In tegenstelling tot de andere versie hiervan die is ontworpen voor het Bluno-bord van DFRobot.) * * Dit programma is lang en bevat 2 hoofdcomponenten - een soepel servo-animatieprogramma en een serieel * commando-parserprogramma. * * Animatiesysteem * ================* Het animatieprogramma is ontworpen om servo keyframe-arrays soepel te animeren. De code probeert zijn * best te doen om gemakkelijk te gebruiken te zijn. * * Het animatiesysteem zal slechts 1 commando in de wachtrij plaatsen. d.w.z. één opdracht kan worden uitgevoerd, * en één opdracht kan in de wachtrij worden geplaatst. Als u meer opdrachten verzendt, zullen ze de opdracht in de wachtrij overschrijven. * * Het animatiesysteem wacht standaard tot de huidige animatie is voltooid voordat de volgende wordt gestart. Dit * betekent dat als de animatiegegevens eindigen met de robot in zijn basishouding, alles soepel zal aansluiten. Om * dit te ondersteunen, heeft het animatiesysteem ook een functie waarbij een animatie een "afwerkingssequentie" * kan hebben om de robot terug in de basishouding te brengen. Deze functie wordt gebruikt voor de voorwaartse/achterwaartse animaties. * Die animaties hebben een laatste reeks die de robot terug in de basishouding brengt. * * Wanneer een animatie klaar is met afspelen, stuurt het animatiesysteem een ​​antwoordreeks naar de seriële poort. * Hierdoor weten de bellers wanneer de gevraagde animaties zijn afgespeeld. Dit is handig * voor gebruikers om animaties in volgorde te zetten - wachten tot de ene klaar is voordat ze aan de andere beginnen. * * De animatiecode heeft veel variabelen om dingen aan te passen. bijv. Updatefrequentie, arduino-pinnen, enz. * * Het animatiegegevensarrayformaat is ook ontworpen om gemakkelijk met de hand te kunnen worden bewerkt. * * Command Parser * ==============* Dit systeem ontleedt de seriële commando's en verwerkt ze. De commando's omvatten een voor het direct * instellen van servoposities, evenals commando's voor het activeren van vooraf gedefinieerde animaties en wandelingen. * * Gebruikers die zich geen zorgen willen maken over de details van het lopen, kunnen dus gewoon de vooraf gedefinieerde wandelingen/animaties gebruiken. * En gebruikers die volledige controle over de servo's willen (om on-the-fly nieuwe animaties te maken) kunnen dat ook doen. * * Zoals hierboven vermeld, kunnen deze commando's interactief worden gebruikt vanaf de Arduino Serial Monitor. Ze kunnen ook * worden verzonden via Bluetooth LE (bij gebruik van een Bluno). De telefoon-app stuurt de opdrachten via Bluetooth LE naar de * Bluno. * * Algemene opdrachten:* ----------------- * Gereed/OK-controle: * Statuscontrole. Het antwoord wordt onmiddellijk teruggestuurd om te controleren of de controller werkt. * * Servo instellen: * tijd - tijd om te tween naar gespecificeerde hoeken, 0 springt onmiddellijk naar hoeken * leftHip - microsecs vanaf het midden. -ve is heup in, +ve is heup uit * leftFoot - microsecs van plat. -ve is voet naar beneden, +ve is voet omhoog * rechterheup - microsecs vanaf het midden. -ve is heup in, +ve is heup uit * rightFoot - microsecs van plat. -ve is voet omlaag, +ve is voet omhoog * Dit commando wordt gebruikt om volledige controle over de servo's te krijgen. U kunt de robot gedurende de opgegeven duur van zijn * huidige pose naar de opgegeven pose tween. * * Stop/Reset: * Stopt de robot na de huidige animatie. Kan worden gebruikt om animaties die op loop * zijn ingesteld, voor onbepaalde tijd te stoppen. Dit kan ook worden gebruikt om de robot in zijn basishouding te zetten (recht staand) * * Onmiddellijk stoppen: * Stopt de robot onmiddellijk zonder te wachten om de huidige animatie te voltooien. Dit * onderbreekt de huidige animatie van de robot. Mogelijk is de robot midden in een animatie * en in een onstabiele houding, dus wees voorzichtig bij het gebruik hiervan. * * Standaard Walk-commando's:* ----------------------- * Vooruit:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * Achteruit:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * Draai naar links:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * Draai naar rechts:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * * Leuke animatie-opdrachten:* ----------------------- * Hoofd schudden:, -1 betekent continu, 0 of geen param is hetzelfde als 1 keer. * * Bounce:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * * Wobble:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * Wobble Links:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * Wobble Rechts:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * * Tik op Voeten:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * Tik op Linkervoet:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * Tik op Rechtervoet:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * * Shake Legs:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * Linkerbeen schudden:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * Rechterbeen schudden:, -1 betekent continu, 0 of geen parameter is hetzelfde als 1 keer. * * De code stuurt ook een antwoordreeks terug over Serial wanneer de opdrachten * zijn uitgevoerd. * * Als de opdracht normaal is voltooid, is de antwoordreeks de opdrachtcode zonder * parameters. bijv. Wanneer het klaar is met vooruitgaan, stuurt het het antwoord "". * * Als een opdracht werd onderbroken met , is de huidige animatie mogelijk halverwege gestopt. * In dit geval kan de robot zich in een vreemde middenpositie bevinden en is het mogelijk dat finishAnims niet * is gespeeld. Om de gebruiker te laten weten dat dit is gebeurd, heeft de antwoordreeks de * parameter -1. Als een wandeling bijvoorbeeld halverwege werd gestopt met behulp van , zou de antwoordreeks *  zijn om aan te geven dat de wandeling is gestopt, maar halverwege is gestopt. * (Opmerking:als u  gebruikt om te stoppen, wordt gewacht tot de huidige animatiecyclus is voltooid * voordat u stopt. In dat geval worden animaties dus niet halverwege gestopt.) * * Omdat de antwoorden worden verzonden na een animatie is voltooid, kan de afzender van het commando * de responsstrings opzoeken om te bepalen wanneer de robot klaar is voor een nieuw commando. * bijv. Als je het commando  gebruikt, wordt de response string pas verzonden nadat alle 3 stappen * (en finish anim) zijn voltooid. De afzender van de opdracht kan dus wachten op de string response * voordat hij de robot vertelt het volgende te doen. */ #include #include //-------------------------------- -------------------------------------------------- // Snelheid van seriële communicatie - Stel dit in voor uw seriële (bluetooth) kaart.//------------------------------- -------------------------------------------------- -// Seriële communicatiesnelheid met het bluetooth-bord.// Sommige borden zijn standaard ingesteld op 9600. Het bord dat ik heb heeft een standaardwaarde van 115200. #define SERIAL_SPEED 115200// Stel een software seriële poort in op deze pinnen.const int rxPin =11; // pin gebruikt om dataconst int txPin =12 te ontvangen; // pin gebruikt om data te verzendenSoftwareSerial softwareSerial(rxPin, txPin);//---------------------------------- ------------------------------------------------// Arduino-pinnen instellen - Stel deze in voor uw specifieke robot.//------------------------------------- ---------------------------------------------const int SERVO_LEFT_HIP =5;const int SERVO_LEFT_FOOT =2;const int SERVO_RIGHT_HIP =3;const int SERVO_RIGHT_FOOT =4;// Ik wil dat deze code bruikbaar is op alle 4-servo tweevoeters! (Net als Bob, MobBob)// Ik merkte dat sommige builds de hippe servo's op een andere// manier monteren dan hoe ik MobBob's deed, dus met deze instelling kun je de code configureren// voor beide bouwstijlen.// 1 voor MobBob-stijl naar voren gerichte heupen (gewricht naar voren)// -1 voor naar achteren gerichte heupen in bob-stijl (gewricht naar achteren)#define FRONT_JOINT_HIPS 1//------------------- -------------------------------------------------- -------------// Servo Max/Min/Centre constanten - Stel deze in voor uw specifieke robot.//------------------ -------------------------------------------------- --------------const int LEFT_HIP_CENTRE =1580;const int LEFT_HIP_MIN =LEFT_HIP_CENTRE - 500;const int LEFT_HIP_MAX =LEFT_HIP_CENTRE + 500;const int LEFT_HIP_MIN =LEFT_HIP_CENTRE - 500;const int LEFT_HIP_MAX =LEFT_HIP_CENTRE + 500;const int LEFT_HIP_FOOT_CENTRE const int LEFT_FOOT_MAX =LEFT_FOOT_CENTRE + 500;const int RIGHT_HIP_CENTRE =1500;const int RIGHT_HIP_MIN =RIGHT_HIP_CENTRE - 500;const int RIGHT_HIP_MAX =RIGHT_HIP_CENTRE + 500;const int RIGHT_ 465;const int RIGHT_FOOT_MIN =RIGHT_FOOT_CENTRE - 500;const int RIGHT_FOOT_MAX =RIGHT_FOOT_CENTRE + 500;//----------------------------- ------------------------------------------------// Helperfuncties om gewrichtswaarden op een gebruiksvriendelijkere manier te helpen berekenen.// U kunt de tekens hier aanpassen als de servo's op een andere manier zijn ingesteld.// Hier bijwerken betekent dat de animatiegegevens niet hoeven te worden gewijzigd als de // servo's zijn anders ingesteld.// (Bijv Originele Bob's heupservo's zijn omgekeerd aan die van MobBob.)//// (Ook vind ik het moeilijk om de tekens te onthouden die voor elke servo moeten worden gebruikt, omdat ze // verschillend zijn voor linker/rechter heupen en voor linker/rechter voeten.) //------------------------------------------------ ------------------------------int LeftHipCentre() { return LEFT_HIP_CENTRE; }int LeftHipIn(int millisecs) { return LEFT_HIP_CENTRE + (FRONT_JOINT_HIPS * millisecs); }int LeftHipOut (int millisecs) { return LEFT_HIP_CENTRE - (FRONT_JOINT_HIPS * millisecs); }int RightHipCentre() { return RIGHT_HIP_CENTRE; }int RightHipIn (int millisecs) { return RIGHT_HIP_CENTRE - (FRONT_JOINT_HIPS * millisecs); }int RightHipOut (int millisecs) { return RIGHT_HIP_CENTRE + (FRONT_JOINT_HIPS * millisecs); }int LeftFootFlat() { return LEFT_FOOT_CENTRE; }int LeftFootUp(int millisecs) { return LEFT_FOOT_CENTRE - millisecs; }int LeftFootDown(int millisecs) { return LEFT_FOOT_CENTRE + millisecs; }int RightFootFlat() { retourneer RIGHT_FOOT_CENTRE; }int RightFootUp (int millisecs) { return RIGHT_FOOT_CENTRE + millisecs; }int RightFootDown(int millisecs) { return RIGHT_FOOT_CENTRE - millisecs; }//----------------------------------------------- -----------------------------------// Keyframe-animatiegegevens voor standaard looppatroon en andere servo-animaties// // Indeling is { , ​​, , ,  }// milliseconden - tijd om te tween naar de posities van dit keyframe. bijv. 500 betekent dat het 500 ms duurt om van de// robotpositie aan het begin van dit frame naar de positie gespecificeerd in dit frame te gaan// leftHipMicros - positie van linkerheup in servomicrosec.// leftFootMicros - positie van linkerheup in servo microsec.// rightHipMicros - positie van linkerheup in servomicrosec.// rightFootMicros - positie van linkerheup in servomicrosec.// // De servomicrowaarden ondersteunen een speciale waarde van -1. Als deze waarde wordt gegeven, vertelt het// de animatiecode om deze servo in dit keyframe te negeren. d.w.z. die servo zal// blijft in de positie die hij had aan het begin van dit keyframe.//// Ook het eerste element in de animatiegegevens is speciaal. Het is een metadata-element.// Het eerste element is { , 0, 0, 0, 0 }, dat ons het aantal frames// in de animatie vertelt. Het eerste daadwerkelijke keyframe bevindt zich dus in animData[1] en het laatste keyframe// bevindt zich in animData[]. (Waarbij  de waarde is in animData[0][0].)//----------------------------- -------------------------------------------------- ---// Constanten om de toegang tot de keyframe-arrays menselijker te maken.const int TWEEN_TIME_VALUE =0;const int LEFT_HIP_VALUE =1;const int LEFT_FOOT_VALUE =2;const int RIGHT_HIP_VALUE =3;const int RIGHT_FOOT//VALUE =4; in de loopganganimatie data.const int FOOT_DELTA =150;const int HIP_DELTA =FRONT_JOINT_HIPS * 120;// Gaat naar de standaard rechtopstaande positie. Gebruikt door stopAnim().int standStraightAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 1, 0, 0, 0, 0 }, // Voeten plat, Voeten even { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }};// Voorafgaand hieraan moet de robot Voeten plat, voeten gelijk (dwz standStraightAnim).int walkForwardAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 8, 0, 0, 0, 0 }, // Naar links kantelen, Voeten even {300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt naar links, rechtervoet vooruit {300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, Rechtervoet vooruit {300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootFlat(), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootFlat() }, // Tilt naar rechts, Rechter voet naar voren {300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt naar rechts, Feet even {300, LeftHipCentre (), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt naar rechts, Linker voet naar voren {300, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootUp(FOOT_DELTA)} , // Voeten plat, linkervoet naar voren {300, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootFlat(), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootFlat()}, // Tilt naar links, linkervoet naar voren {300, LeftHipOut(HIP_DEL) TA), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }};// Voorafgaand hieraan moet de robot naar Feet Flat, Feet Even (d.w.z. standStraightAnim).int walkBackwardAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 8, 0, 0, 0, 0 }, // Naar links kantelen, Voeten even {300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt naar links, Left foot vooruit {300, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, Linkervoet vooruit {300, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootFlat(), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootFlat()}, // Tilt naar rechts, Linker voet naar voren {300, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt naar rechts, Feet even {300, LeftHipCentre (), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt naar rechts, Right foot forward {300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootUp(FOOT_DELTA)} , // Voeten plat, rechtervoet naar voren {300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootFlat(), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootFlat()}, // Tilt naar links, rechtervoet naar voren {300, LeftHipIn(HIP_DELTA) ), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA) }};// Loop anim beëindigen brengt de robot vanaf het einde van walkForwardAnim/walkBackwardAnim terug naar standStraightAnim.int walkEndAnim[][5] ={ // Metadata . Het eerste element is het aantal frames. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // Naar links kantelen, Voeten even {300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, Voeten even { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }};// Breng de robot hiervoor eerst naar Feet Flat, Feet Even (dwz standStraightAnim).int turnLeftAnim[][5] ={ / / Metagegevens. Het eerste element is het aantal frames. { 6, 0, 0, 0, 0 }, // Tilt naar links, Feet even { 300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt to left, Turn left heup, draai rechts heup { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, draai links heup, Draai rechts heup { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootFlat (), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootFlat() }, // Tilt naar rechts, Draai links heup, Draai rechts heup {300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Naar rechts kantelen, Voeten even {300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, Voeten even {300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre( ), RightFootFlat() }};// Breng de robot eerst naar Feet Flat, Feet Even (dwz standStraightAnim).int turnRightAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. {6, 0, 0, 0, 0 }, // Tilt naar rechts, Feet even {300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt naar rechts, Turn left heup, draai rechts heup { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, draai links heup, Draai rechts heup { 300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootFlat (), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootFlat() }, // Tilt naar links, Draai links heup, Draai rechts heup {300, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Naar links kantelen, Voeten even {300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, Voeten even {300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre( ), RightFootFlat() }};// Schud hoofdanimatie. Links rechts snel om het schudden van het hoofd na te bootsen.int shakeHeadAnim [][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 4, 0, 0, 0, 0 }, // Voeten plat, links draaien { 150, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootFlat(), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootFlat() }, // Voeten plat, Voeten even { 150 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }, // Voeten plat, Draai rechts {150, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootFlat(), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootFlat() }, // Voeten plat, Voeten even { 150, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() } };// Wobble anim. Kantel naar links en rechts om een ​​leuke wobble.int te doen wobbleAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 4, 0, 0, 0, 0 }, // Tilt left, Feet even {300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Feet flat, Feet even {300 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }, // Tilt rechts, Feet even {300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // Feet plat, Voeten even { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() } };// Wobble left anim. Kantel naar links en naar achteren.int wobbleLeftAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // Tilt links, Feet even { 300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, Feet even {300 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() },};// Wobble rechts anim. Kantel naar rechts en terug.int wobbleRightAnim [][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // Rechts kantelen, Voeten even { 300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, Voeten even {300 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() } };// Tap feet anim. Tik op beide voeten.int tapFeetAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // Hef beide voeten op, Voeten even { 500, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, Voeten even { 500, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() },};// Tik op linkervoet anim.int tapLeftFootAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // Linkervoet omhoog, Voeten even { 500, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootFlat() }, // Voeten plat, Voeten even { 500 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() },};// Tik op rechtervoet anim.int tapRightFootAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // Rechtervoet omhoog, Voeten even { 500, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) }, // Voeten plat, Voeten even { 500 , LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() },};// Stuiteren op en neer anim.int bounceAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 2, 0, 0, 0, 0 }, // Hef beide voeten op, Voeten even { 500, LeftHipCentre(), LeftFootDown(300), RightHipCentre(), RightFootDown(300)}, // Voeten plat, Voeten even { 500, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() },};// Shake Legs Animation.int shakeLegsAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. {14, 0, 0, 0, 0}, // Tilt left, Feet even {300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt left, Right hip in { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt left, Feet even {100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) } , // Kantel links, rechter heup naar buiten {100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt left, Feet even {100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA) , RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt links, Right hip in {100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt left, Feet even { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, Voeten even {300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }, // Kantelinstallatie ht, Voeten even {300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Linker heup in {100, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre() , RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Feet even {100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Left hip out {100, LeftHipOut(HIP_DELTA) ), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Feet even {100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat , Feet even { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() } };// Schud linkerbeen Animation.int shakeLeftLegAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. {12, 0, 0, 0, 0}, // Tilt rechts, Feet even {300, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Left heup in { 100, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Feet even {100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA) } , // Tilt rechts, Linker heup naar buiten {100, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Feet even {100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA) , RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Left heup in {100, LeftHipIn(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Feet even { 100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Left hip out {100, LeftHipOut(HIP_DELTA), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFo otUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Feet even {100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Left heup in {100, LeftHipIn(HIP_DELTA) , LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Tilt rechts, Feet even {100, LeftHipCentre(), LeftFootDown(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootUp(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, Voeten even {300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() } };// Schud rechterbeen Animation.int shakeRightLegAnim[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. {12, 0, 0, 0, 0}, // Tilt left, Feet even {300, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt left, Right hip in { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt left, Feet even {100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA) } , // Kantel links, rechter heup naar buiten {100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt left, Feet even {100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA) , RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt links, Right hip in {100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt left, Feet even { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt links, Right hip out {100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipOut(HIP_DELTA), RightFootDown (FOOT_DELTA) }, // Tilt links, Feet even { 100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt links, Right hip in {100, LeftHipCentre(), LeftFootUp (FOOT_DELTA), RightHipIn(HIP_DELTA), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Tilt left, Feet even {100, LeftHipCentre(), LeftFootUp(FOOT_DELTA), RightHipCentre(), RightFootDown(FOOT_DELTA)}, // Voeten plat, Voeten even { 300, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }, };//------------------------- -------------------------------------------------- -------// Speciale dynamische animatiegegevens voor het instellen/tween van servoposities.//---------------------------- -------------------------------------------------- ----// Dit zijn 2 speciale anim-gegevens die we gebruiken voor de functie SetServos(). Ze hebben// een enkel frame. Die zullen de gegevens in deze animgegevens veranderen en ze afspelen om // de servos.int te verplaatsen setServosAnim1[][5] ={ // Metadata. Het eerste element is het aantal frames. { 1, 0, 0, 0, 0 }, // Tilt left, Feet even { 0, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }};int setServosAnim2[][5] ={ // Metadata. First element is number of frames. { 1, 0, 0, 0, 0 }, // Tilt left, Feet even { 0, LeftHipCentre(), LeftFootFlat(), RightHipCentre(), RightFootFlat() }};//----------------------------------------------------------------------------------// Servo Variables//----------------------------------------------------------------------------------Servo servoLeftHip;Servo servoLeftFoot;Servo servoRightHip;Servo servoRightFoot;//----------------------------------------------------------------------------------// State variables for playing animations.//----------------------------------------------------------------------------------// Milliseconds between animation updates.const int millisBetweenAnimUpdate =20;// Time when we did the last animation update.long timeAtLastAnimUpdate;// Related to currently playing anim.int (*currAnim)[5]; // Current animation we're playing.int (*finishAnim)[5]; // Animation to play when the currAnim finishes or is stopped.long timeAtStartOfFrame; // millis() at last keyframe - frame we're lerping fromint targetFrame; // Frame we are lerping toint animNumLoops; // Number of times to play the animation. -1 means loop forever.char animCompleteStr[3] ="--"; // This is a 2 character string. When the anim is complete, // we print out the status as "<" + animComplereStr + ">".// Related to anim queue. I.e. Next anim to play.bool animInProgress; // Whether an animation is playingint (*nextAnim)[5]; // This is the next animation to play once the current one is done. // i.e. It's like a queue of size 1! // If curr is non-looping, we play this at the end of the current anim. // If curr is looping, this starts at the end of the current loop, // replacing curr anim. // If nothing is playing, this starts right away. int (*nextFinishAnim)[5]; // This is the finish animation for the queued animation.int nextAnimNumLoops; // Number of times to play the animation. -1 means loop forever.char nextAnimCompleteStr[3] ="--"; // This is a 2 character string. When the anim is complete, // we print out the status as "<" + animComplereStr + ">".bool interruptInProgressAnim; // Whether to change anim immediately, interrupting the current one.// Curr servo positionsint currLeftHip;int currLeftFoot;int currRightHip;int currRightFoot;// Servo positions at start of current keyframeint startLeftHip;int startLeftFoot;int startRightHip;int startRightFoot;//-------------------------------------------------------------------------------// Parser Variables//-------------------------------------------------------------------------------// Constant delimiter tag charsconst char START_CHAR ='<';const char END_CHAR ='>';const char SEP_CHAR =',';// Constants and a variable for the parser state.const int PARSER_WAITING =0; // Waiting for '<' to start parsing.const int PARSER_COMMAND =1; // Reading the command string.const int PARSER_PARAM1 =2; // Reading param 1.const int PARSER_PARAM2 =3; // Reading param 2.const int PARSER_PARAM3 =4; // Reading param 3.const int PARSER_PARAM4 =5; // Reading param 3.const int PARSER_PARAM5 =6; // Reading param 3.const int PARSER_EXECUTE =7; // Finished parsing a command, so execute it.// Current parser state.int currParserState =PARSER_WAITING; // String for storing the command. 2 chars for the command and 1 char for '\0'.// We store the command here as we're parsing.char currCmd[3] ="--";// For tracking which letter we are in the command.int currCmdIndex;// Max command length.const int CMD_LENGTH =2;// Current param values. Store them here after we parse them.int currParam1Val;int currParam2Val;int currParam3Val;int currParam4Val;int currParam5Val;// Variable for tracking which digit we're parsing in a param.// We use this to convert the single digits back into a decimal value.int currParamIndex;// Whether the current param is negative.boolean currParamNegative;// Max parameter length. Stop parsing if it exceeds this.const int MAX_PARAM_LENGTH =6;//===============================================================================// Arduino setup() and loop().//===============================================================================void setup() { // Setup the main serial port softwareSerial.begin(SERIAL_SPEED); // Setup the Servos servoLeftHip.attach( SERVO_LEFT_HIP, LEFT_HIP_MIN, LEFT_HIP_MAX); servoLeftFoot.attach( SERVO_LEFT_FOOT, LEFT_FOOT_MIN, LEFT_FOOT_MAX); servoRightHip.attach( SERVO_RIGHT_HIP, RIGHT_HIP_MIN, RIGHT_HIP_MAX); servoRightFoot.attach(SERVO_RIGHT_FOOT, RIGHT_FOOT_MIN, RIGHT_FOOT_MAX); // Set things up for the parser. setup_Parser(); // Set things up for the animation code. setup_Animation();}void loop() { // Update the parser. loop_Parser(); // Update the animation. loop_Animation();}//===============================================================================// Related to the parser//===============================================================================// Sets up the parser stuff. Called in setup(). Should not be called elsewhere.void setup_Parser(){ // Wait for first command. currParserState =PARSER_WAITING; // Print this response to say we've booted and are ready. softwareSerial.println("");}// Loop() for the parser stuff. Called in loop(). Should not be called elsewhere.void loop_Parser(){ //--------------------------------------------------------- // PARSER // // If there is data, parse it and process it. //--------------------------------------------------------- // Read from pin serial port and write it out on USB port. if (softwareSerial.available()> 0) { char c =softwareSerial.read(); // If we're in WAITING state, look for the START_CHAR. if (currParserState ==PARSER_WAITING) { // If it's the START_CHAR, move out of this state... if (c ==START_CHAR) { // Start parsing the command. currParserState =PARSER_COMMAND; // Reset thing ready for parsing currCmdIndex =0; currCmd[0] ='-'; currCmd[1] ='-'; currParam1Val =0; currParam2Val =0; currParam3Val =0; currParam4Val =0; currParam5Val =0; } // Otherwise, stay in this state. } // In the state to look for the command. else if (currParserState ==PARSER_COMMAND) { // Else if it's a separator, parse parameter 1. But make sure it's not // empty, or else it's a parse error. if (c ==SEP_CHAR) { if (currCmdIndex ==CMD_LENGTH) { currParserState =PARSER_PARAM1; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } else { currParserState =PARSER_WAITING; } } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. But make sure it's not empty. Otherwise, it's a parse error. else if (c ==END_CHAR) { if (currCmdIndex ==CMD_LENGTH) { currParserState =PARSER_EXECUTE; } else { currParserState =PARSER_WAITING; } } // If we've got too many letters here, we have a parse error, // so abandon and go back to PARSER_WAITING else if ( (currCmdIndex>=CMD_LENGTH) || (c <'A') || (c> 'Z') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // Store the current character. else { currCmd[currCmdIndex] =c; currCmdIndex++; } } // In the state to parse param 1. else if (currParserState ==PARSER_PARAM1) { // Else if it's a separator, parse parameter 1. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam1Val =-1 * currParam1Val; } currParserState =PARSER_PARAM2; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam1Val =-1 * currParam1Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam1Val =(currParam1Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 2. else if (currParserState ==PARSER_PARAM2) { // Else if it's a separator, parse parameter 2. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam2Val =-1 * currParam2Val; } currParserState =PARSER_PARAM3; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam2Val =-1 * currParam2Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam2Val =(currParam2Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 3. else if (currParserState ==PARSER_PARAM3) { // Else if it's a separator, parse parameter 2. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam3Val =-1 * currParam3Val; } currParserState =PARSER_PARAM4; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam3Val =-1 * currParam3Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam3Val =(currParam3Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 4. else if (currParserState ==PARSER_PARAM4) { // Else if it's a separator, parse parameter 2. if (c ==SEP_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam4Val =-1 * currParam4Val; } currParserState =PARSER_PARAM5; currParamIndex =0; currParamNegative =false; } // Else if it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. else if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam4Val =-1 * currParam4Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam4Val =(currParam4Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } // In the state to parse param 5. else if (currParserState ==PARSER_PARAM5) { // If it's the end char, there are no parameters, so we're ready to // process. if (c ==END_CHAR) { if (currParamNegative) { currParam5Val =-1 * currParam5Val; } currParserState =PARSER_EXECUTE; } // Check for negative at the start. else if ( (currParamIndex ==0) &&(c =='-') ) { currParamNegative =true; currParamIndex++; } // If it's too long, or the character is not a digit, then it's // a parse error, so abandon and go back to PARSER_WAITING. else if ( (currParamIndex>=MAX_PARAM_LENGTH) || (c <'0') || (c> '9') ) { currParserState =PARSER_WAITING; } // It's a valid character, so process it. else { // Shift existing value across and add new digit at the bottom. int currDigitVal =c - '0'; currParam5Val =(currParam5Val * 10) + currDigitVal; currParamIndex++; } } //--------------------------------------------------------- // PARSER CODE HANDLER (Still part of Parser, but section that // processes completed commands) // // If the most recently read char completes a command, // then process the command, and clear the state to // go back to looking for a new command. // // The parsed items are stored in:// currCmd, currParam1Val, currParam2Val, currParam3Val, // currParam4Val, currParam5Val //--------------------------------------------------------- if (currParserState ==PARSER_EXECUTE) { // Ready/OK Check: if ((currCmd[0] =='O') &&(currCmd[1] =='K')) { softwareSerial.println(""); } // Set Servo: // time - time to tween to specified angles // leftHip - microsecs from centre. -ve is hip in, +ve is hip out // leftFoot - microsecs from flat. -ve is foot down, +ve is foot up // rightHip - microsecs from centre. -ve is hip in, +ve is hip out // rightFoot - microsecs from flat. -ve is foot down, +ve is foot up else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='V')) { int tweenTime =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { tweenTime =0; } SetServos(tweenTime, currParam2Val, currParam3Val, currParam4Val, currParam5Val, "SV"); } // Stop/Reset:, Stops current anim. Also can be used to put robot into reset position. else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='T')) { StopAnim("ST"); } // Stop Immediate: else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='I')) { StopAnimImmediate("SI"); } // Forward:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='F') &&(currCmd[1] =='W')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(walkForwardAnim, walkEndAnim, numTimes, "FW"); } // Backward:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='B') &&(currCmd[1] =='W')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(walkBackwardAnim, walkEndAnim, numTimes, "BW"); } // Turn Left:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='T')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(turnLeftAnim, NULL, numTimes, "LT"); } // Turn Right:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='R') &&(currCmd[1] =='T')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(turnRightAnim, NULL, numTimes, "RT"); } // Shake Head:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='S') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeHeadAnim, NULL, numTimes, "SX"); } // Bounce:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='B') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(bounceAnim, NULL, numTimes, "BX"); } // Wobble:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='W') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(wobbleAnim, NULL, numTimes, "WX"); } // Wobble Left:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='W') &&(currCmd[1] =='Y')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(wobbleLeftAnim, NULL, numTimes, "WY"); } // Wobble Right:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='W') &&(currCmd[1] =='Z')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(wobbleRightAnim, NULL, numTimes, "WZ"); } // Tap Feet:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='T') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(tapFeetAnim, NULL, numTimes, "TX"); } // Tap Left Foot:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='T') &&(currCmd[1] =='Y')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(tapLeftFootAnim, NULL, numTimes, "TY"); } // Tap Right Foot:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='T') &&(currCmd[1] =='Z')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(tapRightFootAnim, NULL, numTimes, "TZ"); } // Shake Legs:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='X')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeLegsAnim, NULL, numTimes, "LX"); } // Shake Left Leg:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='Y')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeLeftLegAnim, NULL, numTimes, "LY"); } // Shake Right Leg:, -1 means continuous, 0 or no param is the same as 1 time. else if ((currCmd[0] =='L') &&(currCmd[1] =='Z')) { int numTimes =currParam1Val; if (currParam1Val <0) { numTimes =-1; } PlayAnimNumTimes(shakeRightLegAnim, NULL, numTimes, "LZ"); } //-------------------------------------------------- // Clear the state and wait for the next command! // This must be done! //-------------------------------------------------- currParserState =PARSER_WAITING; } }}//===============================================================================// Related to playing servo animations.//===============================================================================// Call this to play the given animation once. Pass in NULL if there is no finishAnim.void PlayAnim(int animToPlay[][5], int finishAnim[][5], const char *completeStr){ // Put this in the queue. PlayAnimNumTimes(animToPlay, finishAnim, 1, completeStr);}// Call this to loop the given animation. Pass in NULL if there is no finishAnim.void LoopAnim(int animToPlay[][5], int finishAnim[][5], const char *completeStr){ // Put this in the queue. PlayAnimNumTimes(animToPlay, finishAnim, -1, completeStr);}// Call this to play the given animation the specified number of times. // -1 number of times will make it loop forever.// Pass in NULL if there is no finishAnim.void PlayAnimNumTimes(int animToPlay[][5], int finishAnim[][5], int numTimes, const char *completeStr){ // Put this in the queue. nextAnim =animToPlay; nextFinishAnim =finishAnim; nextAnimNumLoops =numTimes; // Save the completeStr if (completeStr ==NULL) { nextAnimCompleteStr[0] ='-'; nextAnimCompleteStr[1] ='-'; } else { nextAnimCompleteStr[0] =completeStr[0]; nextAnimCompleteStr[1] =completeStr[1]; }}// Stop after the current animation.void StopAnim(const char *completeStr){ // Put this in the queue. PlayAnimNumTimes(standStraightAnim, NULL, 1, completeStr);}// Stop immediately and lerp robot to zero position, interrupting // any animation that is in progress.void StopAnimImmediate(const char *completeStr){ // Put this in the queue. interruptInProgressAnim =true; PlayAnimNumTimes(standStraightAnim, NULL, 1, completeStr);}// Moves servos to the specified positions. Time 0 will make it immediate. Otherwise,// it'll tween it over a specified time.// For positions, 0 means centered.// For hips, -ve is hip left, +ve is hip right// For feet, -ve is foot down, +ve is foot upvoid SetServos(int tweenTime, int leftHip, int leftFoot, int rightHip, int rightFoot, const char* completeStr){ // Save the completeStr if (completeStr ==NULL) { nextAnimCompleteStr[0] ='-'; nextAnimCompleteStr[1] ='-'; } else { nextAnimCompleteStr[0] =completeStr[0]; nextAnimCompleteStr[1] =completeStr[1]; } // Decide which tween data we use. We don't want to over-write the one that is // in progress. We have and reuse these to keep memory allocation fixed. int (*tweenServoData)[5]; if (currAnim !=setServosAnim1) { tweenServoData =setServosAnim1; } else { tweenServoData =setServosAnim2; } // Set the tween information into the animation data. tweenServoData[1][TWEEN_TIME_VALUE] =tweenTime; tweenServoData[1][LEFT_HIP_VALUE] =LeftHipIn(leftHip); tweenServoData[1][LEFT_FOOT_VALUE] =LeftFootUp(leftFoot); tweenServoData[1][RIGHT_HIP_VALUE] =RightHipIn(rightHip); tweenServoData[1][RIGHT_FOOT_VALUE] =RightFootUp(rightFoot); // Queue this tween to be played next. PlayAnim(tweenServoData, NULL, completeStr);}// Set up variables for animation. This is called in setup(). Should be not called by anywhere else.void setup_Animation(){ // Set the servos to the feet flat, feet even position. currLeftHip =LEFT_HIP_CENTRE; currLeftFoot =LEFT_FOOT_CENTRE; currRightHip =RIGHT_HIP_CENTRE; currRightFoot =RIGHT_FOOT_CENTRE; UpdateServos(); // Set the "start" positions to the current ones. So, when // we pay the next anim, we will tween from the current positions. startLeftHip =currLeftHip; startLeftFoot =currLeftFoot; startRightHip =currRightHip; startRightFoot =currRightFoot; // No animation is playing yet, and nothing in the queue yet. timeAtLastAnimUpdate =millis(); animInProgress =false; interruptInProgressAnim =false; currAnim =NULL; finishAnim =NULL; nextAnim =NULL; nextFinishAnim =NULL;}// Loop function for processing animation. This is called in every loop(). Should be be called by anywhere else.//// NOTE:The way looping animations work is that they basically add themselves back to the queue// when a cycle is done, and if there's nothing already queued up! This way, looping animations// work in a similar way to single-play animations, and fits into the queueing system.void loop_Animation(){ // Get the time at the start of this frame. long currTime =millis(); //-------------------------------------------------------------------------------------- // Decide if we want to perform the animation update. We don't execute this every frame. //-------------------------------------------------------------------------------------- if (timeAtLastAnimUpdate + millisBetweenAnimUpdate> currTime) { // Not yet time to do an anim update, so jump out. opbrengst; } else { // We reset the timer, and then proceed below to handle the current anim update. timeAtLastAnimUpdate =currTime; } //-------------------------------------------------------------------------------------- // Decide if we need to setup and start a new animation. We do if there's no anim // playing or we've been asked to interrupt the anim. //-------------------------------------------------------------------------------------- if ( (nextAnim !=NULL) &&(!animInProgress || interruptInProgressAnim) ) { // If this was an interrupt, we also set the "start" servo positions // to the current ones. This way, the animation system will tween from the // current positions. if (interruptInProgressAnim) { // This is the place to notify someone of an animation finishing after getting interrupted // Print the command string we just finished. -1 parameter indicates it was interrupted. softwareSerial.print("<"); softwareSerial.print(animCompleteStr); softwareSerial.println(",-1>"); // Set the "start" positions to the current ones. So, when // we pay the next anim, we will tween from the current positions. startLeftHip =currLeftHip; startLeftFoot =currLeftFoot; startRightHip =currRightHip; startRightFoot =currRightFoot; // We've handled any interrupt request, so clear the flag. interruptInProgressAnim =false; } // Store the animation we are now playing. currAnim =nextAnim; finishAnim =nextFinishAnim; animCompleteStr[0] =nextAnimCompleteStr[0]; animCompleteStr[1] =nextAnimCompleteStr[1]; nextAnim =NULL; // Queue is cleared. nextFinishAnim =NULL; nextAnimCompleteStr[0] ='-'; nextAnimCompleteStr[1] ='-'; // Record the number of times to play the animation. animNumLoops =nextAnimNumLoops; // Treat current time as start of frame for the initial lerp to the first frame. timeAtStartOfFrame =currTime; // Set the frame counters. targetFrame =1; // First frame we are lerping to. Index 0 is metadata, so skip. // An animation is now in progress animInProgress =true; } //-------------------------------------------------------------------------------------- // If we are currently playing an animation, then update the animation state and the // servo positions. //-------------------------------------------------------------------------------------- if (animInProgress) { // Determine if we need to switch to the next frame. int timeInCurrFrame =currTime - timeAtStartOfFrame; if (timeInCurrFrame> currAnim[targetFrame][TWEEN_TIME_VALUE]) { // Set the servo positions to the targetFrame's values. // We only set this if the value is> 0. -ve values means that // the current target keyframe did not alter that servos position. if (currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE]>=0) { currLeftHip =currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE]; } if (currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE]>=0) { currLeftFoot =currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE]; } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE]>=0) { currRightHip =currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE]; } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE]>=0) { currRightFoot =currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE]; } UpdateServos(); // These current values are now the start of frame values. startLeftHip =currLeftHip; startLeftFoot =currLeftFoot; startRightHip =currRightHip; startRightFoot =currRightFoot; // Now, we try to move to the next frame. // - If there is a next frame, set that as the new target, and proceed. // - If there's no next frame, but it's looping, we re-add this animation // to the queue. // - If there's no next frame, and this is not looping, we stop animating. // (Remember that targetFrame is 1-based since the first element of the animation // data array is metadata) // Increment targetFrame, and reset time in the current frame. targetFrame++; timeAtStartOfFrame =currTime; // If there is no next frame, we stop this current animation. // If it is looping, then we re-queue the current animation if the queue is empty. if (targetFrame> NumOfFrames(currAnim)) { // Stop the current animation. animInProgress =false; // If we're looping forever, and there's no next anim, re-queue the // animation if the queue is empty. if ((animNumLoops <0) &&(nextAnim ==NULL)) { LoopAnim(currAnim, finishAnim, animCompleteStr); } // If we're looping forever, and there is something in the queue, then // finish the animation and proceed. else if ((animNumLoops <0) &&(nextAnim !=NULL)) { if (finishAnim !=NULL) { // Switch to the finish anim. currAnim =finishAnim; finishAnim =NULL; // Record the number of times to play the animation. animNumLoops =1; // Treat current time as start of frame for the initial lerp to the first frame. timeAtStartOfFrame =currTime; // Set the frame counters. targetFrame =1; // First frame we are lerping to. Index 0 is metadata, so skip. // An animation is now in progress animInProgress =true; } else { // We've stopped, so can notify if needed. // Print the command string we just finished. softwareSerial.print("<"); softwareSerial.print(animCompleteStr); softwareSerial.println(">"); } } // If we're looping a limited number of times, and there's no next anim, // re-queue the animation if the queue is empty. else if ((animNumLoops> 1) &&(nextAnim ==NULL)) { PlayAnimNumTimes(currAnim, finishAnim, animNumLoops-1, animCompleteStr); } // In this case, numAnimLoops is 1, this is the last loop through, so // we're done. We play the finishAnim first if needed. else { // If there is a finish animation, switch to that animation. if (finishAnim !=NULL) { // Switch to the finish anim. currAnim =finishAnim; finishAnim =NULL; // Record the number of times to play the animation. animNumLoops =1; // Treat current time as start of frame for the initial lerp to the first frame. timeAtStartOfFrame =currTime; // Set the frame counters. targetFrame =1; // First frame we are lerping to. Index 0 is metadata, so skip. // An animation is now in progress animInProgress =true; } // Otherwise, we're done! We've played the finishAnim if there was one. else { // Print the command string we just finished. softwareSerial.print("<"); softwareSerial.print(animCompleteStr); softwareSerial.println(">"); } } } } // If we're still animating (i.e. the previous check didn't find that // we've finished the current animation), then proceed. if (animInProgress) { // Set the servos per data in the current frame. We only update the servos that have target // microsecond values> 0. This is to support the feature where we leave a servo at its // existing position if an animation data item is -1. float frameTimeFraction =(currTime - timeAtStartOfFrame) / ((float) currAnim[targetFrame][TWEEN_TIME_VALUE]); if (currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE]>=0) { currLeftHip =startLeftHip + ((currAnim[targetFrame][LEFT_HIP_VALUE] - startLeftHip) * frameTimeFraction); } if (currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE]>=0) { currLeftFoot =startLeftFoot + ((currAnim[targetFrame][LEFT_FOOT_VALUE] - startLeftFoot) * frameTimeFraction); } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE]>=0) { currRightHip =startRightHip + ((currAnim[targetFrame][RIGHT_HIP_VALUE] - startRightHip) * frameTimeFraction); } if (currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE]>=0) { currRightFoot =startRightFoot + ((currAnim[targetFrame][RIGHT_FOOT_VALUE] - startRightFoot) * frameTimeFraction); } UpdateServos(); } }}// Move all the servo to the positions set in the curr... variables.// In the code, we update those variables and then call this to set the servos.void UpdateServos(){ servoLeftHip.writeMicroseconds(currLeftHip); servoLeftFoot.writeMicroseconds(currLeftFoot); servoRightHip.writeMicroseconds(currRightHip); servoRightFoot.writeMicroseconds(currRightFoot);}// Return the number of frames in the given animation data.// Have this helper function to avoid the "magic number" reference of animData[0][0].int NumOfFrames(int animData[][5]){ return animData[0][0];}

Schema's