Petoi Nybble

Hallo, dit is Rongzhong uit Pittsburgh. Acht maanden na mijn eerste bericht op OpenCat moet ik heel wat bijwerken. Het belangrijkste is dat ik op maandag 22 oktober mijn eerste kitten op Indiegogo ga lanceren! De naam van het kitten is Nybble. Links worden hier, op mijn Twitter @PetoiCamp of op Petoi.com geplaatst.

Indiegogo-demo, bewerkt door Wei Ying

Gegroet

Ik heb je steun nodig om er fulltime aan te blijven werken. Abonneer en deel met je vrienden die het misschien leuk vinden. Jullie geweldige makers kunnen het ook nieuwe trucjes leren en meer plezier brengen aan mensen over de hele wereld!

Vind ik leuk：

Nybble doet oefeningen

Ik heb een uitstekend marketingteam dat me aan de Indiegogo-kant helpt, dus ik kan dit bericht technischer houden. De volgende figuren spreken voor zich. Ik zal heel kort de functies van Nybble introduceren, het OpenCat-framework, de tijdlijn en wat ik heb geleerd tijdens de inspanningen om het project vooruit te helpen. Voel je vrij om vragen te stellen, zodat ik een meer uitgebreide documentatie voor het project kan maken. Ik heb een Slack-groep die alleen op uitnodiging is. Neem contact op met [email protected] als je wilt deelnemen aan de gemeenschapsdiscussie over het project. Voor algemene technische discussies kunt u problemen openen op https://github.com/PetoiCamp/OpenCat. Geef me echter meer tijd om de codes op te poetsen.

Voordat ik op alle details inga, wilde ik de volgende vragen stellen:

• Hoeveel informatie heeft een machine nodig om te lopen?
• Hoeveel zullen we investeren om zo'n machine te implementeren?
• Hoeveel eet een kat?

Ik heb geen antwoorden op de eerste twee vragen over software en hardware. Maar ik weet wel dat een kat niet veel eet om een ​​acrobaat te zijn. Kitten, kat, Simba, ze bewegen allemaal op dezelfde manier. Er zou een gedeeld geheim moeten zijn tussen Feloidea, en misschien onder alle wandelende zoogdieren. Ik heb zelfs babycrawl geprobeerd om mezelf aan die geheimen te herinneren. Het heeft geholpen.

Overzicht

Nybble is waarschijnlijk de lichtste en snelste robotkat ter wereld die echt kan lopen. De beweging wordt aangedreven door een Arduino-compatibele microcontroller. Het slaat instinctief "spiergeheugen" op om te bewegen. Een optionele AI-chip, zoals Raspberry Pi, kan bovenop de rug van Nybble worden gemonteerd om Nybble te helpen met waarnemen en beslissen. Je kunt in je favoriete taal programmeren en Nybble rond laten lopen door simpelweg korte commando's te sturen, zoals "lopen" of "linksaf"!

Functies

Feiten

Nybble is een kitten. Hoewel lichtgewicht in zowel hardware als software, is Nybble een geoptimaliseerde versie van de volwassen OpenCat. En het eet niet zo veel.

Functies

Nybble is gebaseerd op het OpenCat-framework dat in latere paragrafen zal worden besproken. Het houten frame is een retro-ontwerp ter ere van zijn voorouder met een popstick-frame.

Een korte geschiedenis van Nybble

Ik leende ook de wijsheid van traditioneel Chinees houtwerk (ter ere van mijn voorouders), om het hoofdframe schroefvrij te maken. Je mag de puzzels ook zelf uitzoeken.

Puzzelkader

Een reeks animaties zal beschikbaar zijn zodra we beginnen met verzenden, voor het geval je wat hints nodig hebt om het op te lossen.

Hoofdgroepvergadering

Instructies voor het samenstellen van een kopgroep

Torso Groepsvergadering

Instructies voor het samenstellen van de torsogroep

Nybble is zacht!

Deze clip laat zien hoe de veren van Nybble werken tijdens een botsing. Nogmaals, probeer het niet thuis!

Schokabsorberende gewrichten

Circuitdiagram

Het circuit is een vrij conventionele master-slave-structuur. Het volgende blokschema werkt voor een DIY-versie die ik na dit drukke seizoen ga uitbrengen. Alle adaptieve bewegingen die u ziet, worden bereikt op een ATmega328P-chip, dezelfde als Arduino Uno. Natuurlijk zijn er snellere chips tegen redelijk betaalbare prijzen. Ik daag mezelf alleen uit met de vraag "Hoeveel informatie heeft een machine nodig om te lopen?" Door de kracht van de motion controller te beperken, helpt het om de taken van de hiërarchische controlelagen te verduidelijken. Mensen met verschillende expertises kunnen hun steentje bijdragen en optimaliseren. Het helpt ook om het ritme van het lopen te behouden zonder verstoring door andere draden.

blokschema

Communicatie met Pi of andere chips

Serial string token set

Zelfs zonder een Raspberry Pi in de kit, luisteren de codes op Nybble altijd naar commando's van een hoger niveau. Je kunt die commando's via Arduino IDE, Bluetooth UART of seriële verbinding naar Raspberry Pi en andere chips sturen.

Als u bijvoorbeeld het been van Nybble wilt verplaatsen, typt of codeert u de tekenreeks "m8 30", het 8e gewricht van Nybble wordt 30° gedraaid. Of u kunt "kwkL" proberen, dat betekent dat u Nybble's sk . moet bellen ziek "w alk L eft", en Nybble zal naar links lopen, zonder dat u alle gedetailleerde ledematenbewegingen controleert.

NyBoard V0

Mijn vriend, Jian Yu, heeft geholpen bij het ontwerpen van de alles-in-één NyBoard V0, om de bedrading en toekomstige ontwikkeling te vergemakkelijken. Het heeft energiebeheer aan boord met afstembare output, verschillende communicatie- en besturingspoorten en een geoptimaliseerde lay-out. We gebruikten ook de hoogste frequentie (20 MHz) die ATmega328P ondersteunt, en voegden een externe 8KB I2C EEPROM toe om meer vaardigheden of zogenaamde instincten op te slaan. Ik waardeer Jian's vaardigheid en geduld enorm toen ik de ontwerpprecisie naar 0,25 mm duwde, om niet alleen in de geometrie te passen voor Nybble, maar ook voor de volledige OpenCat, Raspberry Pi, en om ruimte te laten voor je favoriete uitbreidingsborden.

NyBoard is ontworpen om alle hoge componenten op Pi te vermijden die in strijd kunnen zijn met de installatie. De 2 × 5 communicatieaansluiting accepteert de pinnen op Pi. Het voedt Pi, luistert naar Pi en er is een jumperschakelaar voor het wijzigen van I2C-master. Als je een andere voorkeurschip hebt dan ATmega328P, neem dan gewoon de volledige controle over het bord! De onboard chip kan nog steeds het batterijniveau voor je in de gaten houden. Je moet wel een houder ontwerpen als de optionele schroefgaten niet bij je board passen. Door een Pi of andere AI-chips aan te sluiten, kun je meer talenten aan Nybble toevoegen, het laten luisteren, zien en denken. In sommige grappengesprekken wilden we Nybble zelfs op de markt brengen als "De duurste Raspberry Pi-case die loopt".

NyBoard V0

Gezamenlijke tuner

Nybble's is schattig, maar het is nog steeds een nauwkeurig instrument. Alleen mensen met een zorgvuldige en geduldige geest kunnen het laten lopen. Om je door de uitdagingen te helpen, hebben we ook een leuke gadget, de "L" -tuner om je Nybble af en toe te kalibreren. Zet Nybble gewoon in de kalibratiemodus en lijn de observatievensters uit, typ de juiste kalibraties in en Nybble onthoudt ze meteen.

gezamenlijke tuner

Kit-inhoud

Hieronder ziet u een momentopname van de Nybble-kit. Niets bijzonders, toch? Houd er rekening mee dat sommige onderdelen kunnen worden gewijzigd terwijl ik elk onderdeel afrond, zoals kleur, lengte en aantal schroeven.

Zoals je misschien zult ontdekken, is er een FTDI naar usb-converter die wordt gebruikt voor het uploaden en communiceren met NyBoard, net als voor een Arduino Pro Mini. Ik denk dat het uw bezorgdheid zou wegnemen dat OpenCat open source zal zijn. Je MOET de Arduino-code uploaden, anders kun je er niet mee spelen.

inhoud

Niet inbegrepen onderdelen zijn mini-usb-naar-USB-kabel (vergeet niet mini-usb en micro-usb te googelen en begrijp het verschil), 2 x 14500 3,7 V Li-ion-batterijen en een slimme oplader. Wees voorzichtig met nepbatterijen die een capaciteit van meer dan 850 mAh claimen. Ik gebruik EBL 800mAh-batterijen en ze werken goed.

Met meer batterijen kun je langer spelen met Nybble. Ik programmeer normaal gesproken de hele nacht door met één paar batterijen, maar ze zouden snel leeg raken als je gewoon met Nybble speelt als een op afstand bestuurbaar speelgoed.

Ik zou zeggen dat OpenCat op dit moment meer open source is voor de software. Hardware vergt serieuze investeringen. Het is pas mogelijk om te openen als we onze rekeningen hebben betaald.

Programmeerbare gangen en gedrag

Nadat je Nybble in elkaar hebt gezet, heb je wat computervaardigheden op instapniveau nodig om de code te uploaden en Nybble in loopvolgorde af te stemmen. Je hebt vaardigheden van een hoger niveau nodig (of in ieder geval de bereidheid om te leren) om te genieten van de technologie achter Nybble en het nieuwe trucs te leren. Ik heb veel wiskunde op de middelbare school gebruikt!

werkstroom

Ik ben erg slecht in versiebeheer, zelfs met de hulp van Git. Dus ik heb heel hard mijn best gedaan om de code compatibel te houden met al mijn loopmodellen. Mogelijk vindt u enkele niet bestaande schoudergewrichten "#defined" in de code. Negeer het gewoon, wacht op mijn nieuwe modellen of begin je eigen modellen te bouwen.

OpenCat-framework

Tijdens de 2,5 jaar durende evolutie van OpenCat wordt een ruw raamwerk steeds duidelijker. Het begon met een Raspberry Pi-kit, introduceerde een Arduino als de centrale patroongenerator en staat open voor eventuele uitbreidingen/upgrades indien nodig. Als de volgende afbeelding verwarrend lijkt, denk dan eens aan hoe je loopt zonder na te denken en hoe je een sprong over een gat plant.

OpenCat Framework

Beweging met benen is een uitdaging in zowel software als hardware. Nu heb je naast simulatie een goedkoper platform om dynamische balancering en bewegingsplanning te bestuderen. Later, als er een nauwkeurige en krachtige actuator klaar is, kun je Nybble opschalen tot een hond, een paard of zelfs een olifant!

Tijdlijn

Nybble is een kleine stap die een individuele maker zet om obstakels te overwinnen en zijn creatie naar de wereld te brengen. Nybble is ook een brug om coole technologieën te fuseren en de ontwikkelaars eromheen te verbinden. Uw steun zal de toekomst bepalen!

Tijdlijn

De afgelopen acht maanden heb ik te maken gehad met veel veranderingen in mijn leven en moeilijke beslissingen. Er waren een aantal goede aanbiedingen, maar ik werd gewoon moe van het eindeloze praten. Ik wilde blijven werken tot ik een product heb, in plaats van een goed verhaal of marktonderzoek om investeerders aan te trekken. Het hangt dus allemaal af van uw feedback of ik door kan gaan met het project.

In juni heb ik mijn baan opgezegd en ben ik naar Pittsburgh verhuisd, alles in het kader van mijn korte werkloosheidstekorten die op visa zijn toegestaan. Zelfs tot vorige maand kon ik geen grote bestellingen plaatsen vanwege de mogelijkheden om weer te verhuizen.

Ik had het geluk Factory Unlocked (https://factoryunlocked.com/) te vinden, een centrum voor de commercialisering van producten waar ik een werk- en productieruimte kan hebben. In tegenstelling tot die investeerders die meer geven om winstgevendheid en verkoopstrategie, geven ze echt om wat ik wil creëren. Ik heb ook hun gratis lidmaatschap gewonnen tijdens hun bootcamp om budget te sparen voor het project. Ik leerde lasersnijden van hun trainingsprogramma's, keek naar Fusion360-tutorials en begon Nybble te ontwerpen.

Lees meer info….

Petoi Nybble