Artikel:Maak kennis met OAP — een open robotreferentieontwerpproject

Heb je er ooit van gedroomd om je eigen op Linux gebaseerde droid te bouwen [die] autonoom door je huis zou kunnen zwerven, op intelligente wijze je commando's gehoorzaamt?" vraagt ​​Dafydd Walters. "Misschien kun je nu eindelijk je droom waarmaken." Walters richtte en leidt het Open Automaton Project (OAP), dat tot doel heeft liefhebbers te helpen bij het samenstellen van een intelligente mobiele robot met stereovisie en ultramoderne pc-moederbordtechnologie — voor ongeveer de prijs van een goede pc.

In tegenstelling tot de RETF en OROCOS projecten, die zich richten op het bedenken van open standaarden voor robot-hardware-software-interfaces, draait het bij OAP om implementatie. Het doel van OAP is om een ​​referentieontwerp te maken dat de kloof overbrugt tussen geavanceerde robots die door onderzoekers worden gebruikt en de "kleine, ruige" beestjes die typisch door hobbyisten worden geassembleerd.

OAP's SourceForge -hosted Website biedt circuitschema's, broncode en documentatie voor gratis download onder een Open Source-licentie, "om robotica-enthousiastelingen in staat te stellen hun eigen intelligente mobiele robot samen te stellen", zegt Walters.

Specifieke projectdoelen zijn onder meer:

• Ontwerp een samenhangende set modulaire componenten (hardware en software) die voldoen aan standaarden (waar mogelijk)
• Beperk de kosten tot $ 1.500 - $ 2.000, ongeveer de kosten van een goede pc
• Ontwikkel een goedkoop realtime zichtsysteem voor gebruik als de primaire ruimtelijke sensor

"Om het project binnen het financiële bereik van hobbyisten te houden, worden de kosten geminimaliseerd door waar mogelijk gebruik te maken van gemakkelijk verkrijgbare "kant-en-klare" hardwarecomponenten van consumentenkwaliteit en door aangepaste elektronische subsystemen te ontwerpen waar kant-en-klare componenten niet direct beschikbaar zijn of zijn te duur”, merkt Walters op. "Het vision-systeem bestaat bijvoorbeeld uit gemakkelijk verkrijgbare FireWire-webcams voor consumenten die zijn gemonteerd op een pan- en tiltkop die is gemaakt met behulp van een paar standaard radiogestuurde hobbyservo's."

Volgens Walters zou de komst van webcams en moederborden van consumentenkwaliteit die FireWire ondersteunen, goedkope stereovisie mogelijk moeten maken. Het project koos voor de ADS Pyro 1394 WebCam, maar elke IIDC-compatibele (ook wel DCAM) digitale camera zou moeten werken.

Twaalf sonardetectoren (Devantech SRF04s) bestuurd door de oap-sonar commandline-hulpprogramma vergroot de visie van OAP. Eén unit draait en draait met de ogen van OAP, terwijl acht naar buiten gericht zijn rond de omtrek van de basis om obstakels te detecteren. Drie naar beneden gerichte detectoren luisteren naar afgronden.

Een infraroodsensor gemonteerd op OAP's draaiende en draaibare kop en "afgestemd op de infraroodemissiviteit van het menselijk lichaam" helpt OAP mensen te identificeren.

OAP draait en kantelt zijn hoofd via een I2C-interface die wordt bestuurd door de oap-head opdrachtregel hulpprogramma. Twee hoofd-DC-aandrijfmotoren zorgen voor mobiliteit via de oap-motor programma. Wielencoders leggen de kilometerstand vast. Een energiebeheermodule bewaakt het batterijniveau en kan via infrarood communiceren met het vaste docking-/oplaadstation van OAP.

De menselijke robotinterface (HRI) van OAP omvat:

• Spraakuitvoer
• Minimalistisch op een robot gemonteerd LCD-scherm en toetsenbord
• Draadloze en infrarood afstandsbedieningen

Volgens Walters zal in eerste instantie geen poging worden gedaan om spraakherkenning/invoer uit te voeren.

Voor meer details:Artikel Maak kennis met OAP — een open robotreferentieontwerpproject