Arduino-aangedreven Robotarm met Aangepaste Controller – Servo & Potentiometer Bouw

Onderdelen en Benodigdheden

Apps en Online Diensten

Over Dit Project

Ik heb een robotarm en de bijbehorende controller gemaakt.

Samenstelling

De robotarm gebruikt drie conventionele PWM-servos, en elke hoek wordt bestuurd door een variabele weerstand. De gebruikte draaipotentiometer heeft een B-kromme van 10k ohm.

Robotarm Productie

Er werden twee DS3115 servomotoren gebruikt in de verticale richting, en een MG995 servomotor in de zwenkwijzerichting.

Controller Productie

Ik heb een controllerbehuizing gemaakt met een 3D-printer.

Er is een gat en een positioneringsgat voor het bevestigen van de knop van de draaipotentiometer, en een inkeping voor het plaatsen van de knop.

Monteer de gefabriceerde onderdelen en drie draaipotentiometers om de controller te voltooien!

De draaipotentiometer is nu in dezelfde richting geplaatst als de rotatie-as van de servomotor van de robotarm!

Arduino Code

Deze simpele code leest de waarde van de draaipotentiometer met een analoge pin, converteert het naar een hoek en stuurt het naar de bijbehorende servo.

#include <Servo.h>

Servo myservo1, myservo2, myservo3;

float th1=90.0, th2=90.0, th3=90.0;
float val1, val2, val3;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo1.attach(9, 500, 2420); // MG995
  myservo2.attach(10, 820, 2140); // DS3115
  myservo3.attach(11, 820, 2140); // DS3115
  set_servo();
}

void loop() {
  val1 = analogRead(A1);
  val2 = analogRead(A2);
  val3 = analogRead(A3);

  th1 = map(val1, 170.0, 880.0, 0.0, 180.0);
  if(th1 >= 180.0) {
    th1 = 180.0;
  } else if(th1 <= 0.0) {
    th1 = 0.0;
  }

  th2 = map(val2, 150.0, 860.0, 0.0, 180.0);
  if(th2 >= 180.0) {
    th2 = 180.0;
  } else if(th2 <= 0.0) {
    th2 = 0.0;
  }

  th3 = map(val3, 860.0, 160.0, 0.0, 180.0);
  if(th3 >= 180.0) {
    th3 = 180.0;
  } else if(th3 <= 45.0) {
    th3 = 45.0;
  }

  set_servo();
}

void set_servo() {
  myservo1.write(th1);
  myservo2.write(th2);
  myservo3.write(th3);
}

Bediening

Klaar na het aansluiten van de draaipotentiometer en het verbinden met de Arduino!

Custom Parts en Enclosures

3D-printbestanden voor de controllerbehuizing zijn beschikbaar in de projectrepository.