Robotarm met controller

Over dit project

Ik heb de obotarm en de bijbehorende controller gemaakt.

Grondwet

De robotarm maakt gebruik van drie conventionele PWM-servo's en elke hoek wordt geregeld door een variabele weerstand. De draaipotentiometer gebruikte B-curve 10k ohm.

Productie van robotarmen

Twee DS3115-servomotoren werden gebruikt in de verticale richting en de MG995-servomotor werd gebruikt in de zwenkrichting.

Controller Productie

Ik heb een controllerbehuizing gemaakt met een 3D-printer.

Een gat en een positioneringsgat om door de knop van de draaipotentiometer te schroeven, en een deuk om de knop in te steken zijn aanwezig.

Monteer de gefabriceerde onderdelen en drie roterende potentiometers om te voltooien!

De draaipotentiometer is nu in dezelfde richting geplaatst als de draaias van de servomotor van de robotarm!

Arduino-code

Deze eenvoudige code leest eenvoudig de waarde van de draaipotentiometer met een analoge pin, zet deze om in een hoek en voert deze in op de bijbehorende servo.

#include 

Servo myservo1, myservo2, myservo3;

float th1=90.0,th2=90.0,th3=90.0;
float val1, val2, val3;

void setup() {
 Serial.begin(9600);
 myservo1.attach(9, 500, 2420); //MG995
 myservo2.attach(10, 820, 2140); //DS3115
 myservo3.attach (11, 820, 2140); //DS3115
 set_servo();
}

void loop() {
 val1 =analogRead(A1);
 val2 =analogRead(A2);
 val3 =analogRead(A3);

 th1 =kaart(val1, 170.0, 880,0, 0.0, 180,0);
 if(th1>=180.0){
 th1 =180,0;
 }else if(th1 <=0,0){
 th1 =0,0;
 }

 th2 =kaart(val2, 150,0, 860,0, 0.0, 180,0);
 if(th2>=180.0){
 th2 =180,0;
 }else if(th2 <=0.0){
 th2 =0.0;
 }

 th3 =map(val3, 860,0, 160,0, 0,0, 180,0);
 if(th3>=180,0){
 th3 =180,0;
 } else if(th3 <=45.0){
 th3 =45.0;
 }

 set_servo();
}

void set_servo( ){
 myservo1.write(th1);
 myservo2.write(th2);
 myservo3.write(th3);
} 

Bediening

Voltooi door de draaipotentiometer te bedraden en aan te sluiten op Arduino!