Solo-drone servo-besturing met Arduino: Eenvoudige setup & sweep-tutorial

Onderdelen en benodigdheden

Over dit project

Introductie

De 3DR Solo heeft een geweldige ontwikkelomgeving, maar gebrek aan I/O. De accessoire-poort biedt CAN, Mavlink-seriële verbinding naar Pixhawk, en USB naar Sololink (i.MX6). Door een Arduino met Firmata toe te voegen, kun je aangepaste sensoren, servo's, LED's of andere Arduino-functies besturen.

Deze tutorial laat zien hoe je een servo kunt besturen met de Solo via een Arduino.

Software vereisten:

• Solo firmware 1.2.0 of hoger
• Arduino IDE
• FileZilla (voor bestandsoverdracht)
• PuTTY of andere SSH-client

Stap 1: Firmata Host naar Arduino Uno uploaden

Open in Arduino IDE: Bestanden → Voorbeelden → Firmata → StandardFirmata. Selecteer board en poort. Upload!

Stap 2: Hardware-opstelling

Onderdelen: Arduino Uno, Solo Breakout Board, servo, draden.

Let op: De breakout board is op dit moment niet commercieel verkrijgbaar. Zie GitHub voor ontwerpbestanden.

Montage

Stroom aan

Stap 3: pyMata en code downloaden

Download pyMata en het voorbeeldscript SoloServoSweep.py.

Stap 4: Bestanden naar Solo overbrengen

1. Verbind met het WiFi-netwerk van de Solo.
2. Gebruik FileZilla (SFTP, host: 10.1.1.1, gebruiker: root, wachtwoord: root) om bestanden naar /home/root/ te kopiëren.

Stap 5: SSH naar Solo

Gebruik PuTTY (host: 10.1.1.1, poort 22, gebruiker: root, wachtwoord: root). Zorg dat je nog steeds verbonden bent met Solo's WiFi.

Stap 6: pyMata installeren

Voer in SSH-sessie uit:

pip install pymata

Stap 7: Voorbeeld uitvoeren

Terwijl SSH-sessie open is, voer uit:

python SoloServoSweep.py

Python-code (SoloServoSweep.py)

from PyMata.pymata import PyMata
import time
import sys

SERVO_MOTOR = 9  # servo aangesloten op deze pin
END = 170        # Max servo bereik

board = PyMata("/dev/ttyACM0")
board.servo_config(SERVO_MOTOR)

try:
    while True:
        for i in range(0, END):
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
        for i in range(END, 0, -1):
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
except KeyboardInterrupt:
    board.close()
    sys.exit()

Aangepaste onderdelen

Solo Breakout Board: Breakout board voor 3DR Solo accessoire-poort. Ontwerpbestanden: GitHub.

Schema