Robot die Raspberry Pi &Bridge Shield gebruikt

The Bridge Shield is een bord voor studenten, hackers &onderzoekers. Je kunt het samen met een Pi of Arduino Uno gebruiken om met gemak coole doe-het-zelf-projecten te maken. Dit wordt een open source-bord en we zijn momenteel bezig met het ontwerpen van de tweede generatie.

We zijn momenteel op Kickstarter en je kunt ons steunen door ons te steunen of de onderstaande link te delen met je vrienden en familie

Bridge Shield Kickstarter-link

Wat heeft het?

10 DOF IMU.

Temperatuursensor. Dual Bridge-motordriver die motoren tot 1 Ampère kan aandrijven.

8-kanaals Servo Motor Diver die werkt op I2C.

RTC met back-upvoorziening voor knoopcellen.

Open 5V-3.3V bidirectionele spanningsniveau-omzetter.

Niveauverschuiving voor SPI, I2C, UART tussen Arduino Uno en Raspberry Pi.

Attiny85 microcontroller geladen met Arduino bootloader.

Header voor ESP8266 wifi-module.

Header voor HC-05 Bluetooth Module.IR Sensor voor draadloze afstandsbediening.

USB naar UART-module.

Enkele ingangsbron van 12V die Pi en Arduino Uno van stroom voorziet. Het heeft een variabele spanningsregelaar van 3A, een 5V/3A spanningsregelaar en een 3,3V/1A spanningsregelaar.

Tweecellige lithium-ionbatterijlader met led en signaalpinnen om de laadstatus van de batterij te controleren.

Intensiteit variabele LED bestuurd via I2C.

De mechanische constructie maakt het compatibel met de meeste stapelbare Arduino Uno- en Raspberry Pi-schilden.

Opmerking:het bovenstaande is de specificatie van de tweede generatie

Wat hebben we ermee gemaakt?

We hebben een aantal toffe projecten gebouwd zoals

– Een robot bestuurd via internet

– Domotica om alles te bedienen dat in een stopcontact kan gaan

– Een IP-camera

– Een Pi met batterijvoeding die een mobiele computeroplossing zou kunnen zijn

Wat kun je ermee doen?

Door een arduino en raspberry pi te combineren, kun je geweldige projecten maken. Het is aan jou hoe je ons bord wilt gebruiken - ons belangrijkste doel is dat je er plezier in hebt. Enkele voorbeelden die we kunnen bedenken zijn:

– Een autonome of zelfbalancerende robot bouwen

– Maak je eigen drone (gebruik verantwoord! Disclaimer:wij zijn niet verantwoordelijk voor het verlies van privacy van je buren)

– Automatiseer uw huis met onze sensorarray. De meeste van onze sensoren werken op I2C en ingebouwde motordrivers helpen je om actuatoren zoals servo-, DC- en stappenmotor te activeren.

We hebben het eerste prototype voltooid en testen het momenteel. We beloven u dat u nog meer versteld zult staan ​​van de functies van de tweede generatie. Als u meer wilt weten over wat we hebben gedaan, kunt u de video's op onze website en YouTube-kanaal bekijken.

In de volgende stappen laten we je een eenvoudige manier zien om het Bridge Shield te gebruiken en een op afstand bestuurbare (via internet) robot te maken en als je nog steeds honger hebt naar meer, hebben we een optioneel onderdeel toegevoegd waar we je laten zien hoe je doe wat elementaire domotica met behulp van de Bridge Shield en een ESP8266 wifi-module.

Dus laten we gaan koken mensen!!

Stap 1:Stap 1:Raspberry Pi instellen met basissoftware

Lijst met ingrediënten:

1. Bridge Shield of L293D Board
2. Een Raspberry Pi (met SD-kaart en voedingssysteem voor eerste installatie)
3. USB-camera/Pi-cameramodule
4. Robotchassis met motorklemmen, moeren/bouten en randapparatuur.
5. Twee BO-motoren
6. Lithium-ionbatterij (2-cels, ongeveer 1000-2000mAh)
7. Arduino UNO (optioneel)
8. ESP8266 wifi-module (optioneel)
9. 1.3 inch OLED (optioneel)

Allereerst moet je een webserver op je Raspberry Pi instellen, samen met PHP. Ik raad aan om deze instructable te lezen

Op dit moment ga ik ervan uit dat je de bovenstaande instructie hebt gevolgd en de basis kent van het opstarten van een Pi, het installeren van het besturingssysteem, het aansluiten van de pi op een toetsenbord + muis + monitor of het inschakelen van de SSH-modus voor externe toegang tot de pi en het inschakelen van de pi-camera .

Nadat u het bovenstaande hebt gedaan, beginnen we met het installeren van Apache. Apache is een complete tool voor het maken en beheren van webservers. Het kan robuust diverse functies uitvoeren en daarom is het erg populair.

Nu weer aan het werk, start je pi op en open de terminal (of een SSH-verbinding) en typ deze opdracht in de prompt

$sudo apt-get update

U ziet veel instructies op het display lopen. Laat het allemaal eindigen (je weet het wanneer je opnieuw de "$" met knipperende prompt krijgt).

Vervolgens installeren we apache en PHP met behulp van de volgende opdracht in dezelfde terminal

$sudo apt-get install apache2 php5 libapache2-mod-php5

Het zal u vragen of u de pakketten wilt installeren met de volgende zin weergegeven:"Wilt u doorgaan", typ "y" en druk op Return / Enter.

Wacht tot de installatie is voltooid (dit kan even duren en je weet dat het klaar is als je de knipperende prompt weer ziet met alleen de "$").

Als u nu een webbrowser op uw computer start en het IP-adres van uw pi in de adresbalk typt, zou u een bericht moeten zien met de volgende tekst:"Uw website werkt / draait!!".

Optioneel kunt u ook een ftp-server installeren met de volgende commando's

$sudo apt-get install vsftpd

Nu u de FTP-server hebt geïnstalleerd, moet u een beetje configureren. Zie onderstaande instructies:

$sudo nano /etc/vsftpd.conf

(nano is een teksteditor die is ingebouwd in het Raspbian-besturingssysteem. Het helpt om bestanden snel vanaf de terminal te bewerken of aan te passen)

Blader door het bestand en wijzig de volgende regels:

anoniem_enable=JA Wijzigen in anoniem_enable=NEE

En verwijder de "#" (uncomment) voor de volgende twee regels

#local_enable=JA Wijzigen in local_enable=JA

#write_enable=JA Wijzigen in write_enable=JA

Voeg aan het einde van het bestand de volgende regel code toe:

force_dot_files=JA

Om op te slaan en af ​​te sluiten, drukt u op "Ctrl + x", vervolgens op "y", en vervolgens op Return / Enter.

U moet nu de FTP-server opnieuw opstarten om de wijzigingen door te voeren – gebruik de volgende opdracht:

$sudo-service vsftpd opnieuw opstarten

Stap 2:Stap 2:MPEG-STREAMER installeren

Vervolgens zullen we de MPEG-Streamer installeren. Mpeg-streamer is een allesomvattende oplossing
om uw cameravideo op internet te streamen (credits:ik heb deze link doorverwezen om te leren hoe u deze kunt installeren)

Open een terminalvenster en typ het volgende commando

$sudo apt-get install libjpeg8-dev

Zodra de installatie is voltooid typt u

$sudo apt-get install imagemagick

Vervolgens moeten we een beetje configureren. Typ het volgende in de terminal met een ENTER/RETURN na elke regel.

$cd ~

$mkdir tmp

$cd tmp

$svn co https://svn.code.sf.net/p/mjpg-streamer/code/mjpg… mjpg-streamer

$cd mjpg-streamer/mjpg-streamer

$make

Nadat het is gecompileerd, kunt u mjpeg-streamer uitvoeren door het volgende commando te typen

$ cd /home/pi/code/mjpg-streamer

$ ./mjpg_streamer -i "./input_uvc.so" -o "./output_http.so -p 8080 -w ./www"

Als je de stream nu wilt bekijken, open dan een webbrowser, typ het onderstaande in de webbrowser "http://[hostnaam of IP-adres van de Pi]:8080"

Je zult de mjpg-streamer op de webpagina kunnen zien met een klein venster met de foto van de camera van je pi

Als u de videostream direct wilt zien, typt u de volgende url in uw webbrowser

"http://[hostnaam of IP-adres van de Pi]:8080/?action=stream"

Stap 3:Stap 3:Programmeren van de Pi- en MPEG-streamer-interface

Vervolgens moeten we een beetje programmeren om de Pi soepel te laten communiceren tussen de Pi-cam en de webpagina. We zullen enkele waarden doorgeven aan een python-bestand uit de PHP-instructies om de GPIO-pinnen op de Pi te activeren (voordat u dit echter doet, moet u WiringPi installeren om het te laten werken - raadpleeg de instructies om dit te doen op hun website ). En ik heb een deel hiervan gebruikt voor de ontwikkeling van de basiscode.

Nadat u WiringPi hebt geïnstalleerd, hoeft u alleen nog de onderstaande bestanden te plaatsen

controle.html

controle.php

control.py

in de map "/var/www/server/"

Vervolgens moet u een regel in het bestand control.html bewerken. Gebruik nano om dit te doen:

$sudo nano /var/www/server/control.html

Zoek naar "img src" en bewerk het in:

img src=http://[Pi ip-adres]:8080/?action=stream

Open vervolgens de webbrowser op uw computer en typ het onderstaande in de url.

http://[hostnaam of IP-adres van de Pi]/server/control.html

Als je de mjpeg-server al hebt draaien, zou je de
videostream op de webpagina moeten kunnen zien

Als je geen video kunt zien, open dan een terminal en typ het volgende:

$ ./mjpg_streamer -i “./input_uvc.so” -o”./output_http.so -p 8080 -w ./www”

Nu zou je alle knoppen en video op de webpagina moeten kunnen zien. Als je de linker- of rechterknop vooraan activeert, gaan de GPIO's aan/uit.

Stap 4:Stap 4:Hardwareverbindingen (Pi en Bridge Shield) om uw robot aan de gang te krijgen:

We hebben de motordriver van het brugschild gebruikt om verbinding te maken met de Raspberry Pi in plaats van een aparte motordriver. Als je een apart bord hebt of er een hebt gemaakt, kun je pinnummers 4,17,22,23 van de Raspberry pi GPIO-header gebruiken om verbinding te maken met de pinnummers 2,7,15,10 van de motordriver. Deze verbindingen moeten gemaakt zoals op foto

Ten slotte moeten deze allemaal op een robotchassis worden gemonteerd (zie afbeelding om u te helpen bij het rangschikken van de onderdelen). Plaats de wifi-dongle in de daarvoor bestemde sleuf. Bevestig het brugscherm op de Pi en sluit de tweecellige lithium-ionbatterij aan op het brugscherm en je mechanische buddy is klaar om te rollen!!

Stap 5:Stap 5:Programma voor Esp8266 en Arduino UNO (optioneel)

Als je met domotica wilt spelen en een apparaat in de buurt wilt bedienen met behulp van de wifi-module, moet je de onderstaande twee regels in het control.py-bestand wijzigen met het ip-adres van ESP8266/poort van ESP8266 wifi-module. Dit kan gedaan worden door een terminal te openen en te typen

$sudo nano /var/www/server/control.py

Breng de volgende wijzigingen aan in dit bestand:

TCP_IP =uw wifi-module ip-adres

TCP_PORT =uw wifi-module poortadres

Je kunt de arduino-code op je uno uploaden. Om je oled-scherm aan de gang te krijgen, moet je een aantal bibliotheken installeren die je op de adafruit-website kunt vinden. Houd er rekening mee dat er een aantal poortdoorschakelingsinstellingen op je router moeten worden uitgevoerd. Ik gebruik momenteel de Netgear-router en er is een tabblad voor het doorsturen van poorten op de instellingenpagina waar ik het ip-adres van mijn wifi-module invoer samen met de poort waar ik toegang toe heb. U kunt de instructies voor het doorsturen van poorten voor uw router bekijken via de volgende link:

http://portforward.com/english/routers/port_forwarding/routerindex.htm

Voor meer details:Robot die Raspberry Pi &Bridge Shield gebruikt