Otto DIY bouw je eigen robot in één uur!

Code

• Ontwijk obstakels

Ontwijk obstakelsArduino

//---------------------- ------------------------------------------//-- Zowi basisfirmware v2 aangepast aan Otto//-- (c) BQ. Uitgegeven onder een GPL-licentie//-- 04 december 2015//-- Auteurs:Anita de Prado:[email protected]//-- Jose Alberca:[email protected]//-- Javier Isabel:[email protected]//-- Juan Gonzalez (obijuan):[email protected]//-- Irene Sanz:[email protected]//---------- -------------------------------------------------- -----//-- Experimenteer met alle functies die Otto heeft dankzij Zowi!//--------------------------- --------------------------------------#include  #include #include #include #include #include #include  #include OttoSerialCommand SCmd; //Het SerialCommand-object//-- Otto Library#include Otto Otto; //Dit is Otto!//------------------------------------------ ---------------//-- Eerste stap:Configureer de pinnen waar de servo's aan zijn bevestigd/* --------------- | O O | |---------------|JR 3==> | | <==YL 2 --------------- || || || ||RR 5==> ----- ------ <==RL 4 |----- ------|*/ #define PIN_YL 2 //servo[0] #define PIN_YR 3 //servo[1] #define PIN_RL 4 //servo[2] #define PIN_RR 5 //servo[3]//---Otto Buttons#define PIN_SecondButton 6#define PIN_ThirdButton 7//////// ////////////////////////////////////////////////// ////////////-- Globale variabelen ---------------------------------- ---------///////////////////////////////////////// ////////////////////////////const char programID[]="Otto_todo"; //Elk programma heeft een IDconst char name_fac='$'; //Factory nameconst char name_fir='#'; //Voornaam//-- Bewegingsparametersint T=1000; //Initiële duur van bewegingint moveId=0; //Aantal bewegingenint moveSize=15; //Geassocieerd met de hoogte van sommige bewegingen//--------------------------------------- ------------------//-- Otto heeft 5 modi://-- * MODE =0:Otto wacht //-- * MODE =1:Dansmodus ! //-- * MODE =2:Obstakeldetectormodus //-- * MODE =3:Ruisdetectormodus //-- *MODUS =4:OttoPAD of een willekeurige telebedieningsmodus (luisteren naar SerialPort). //------------------------------------------------ ---------vluchtige int MODE=0; //Staat van Otto in de belangrijkste staatsmachine. vluchtige bool buttonPushed=false; //Variabele om te onthouden wanneer een knop is ingedrukt vluchtige bool buttonAPushed=false; //Variabele om te onthouden wanneer een knop is ingedrukt vluchtige bool buttonBPushed=false; //Variabele om te onthouden wanneer B-knop unsigned lang is ingedrukt previousMillis=0;int randomDance=0;int randomSteps=0;bool obstakelDetected =false;/////////////////// ////////////////////////////////////////////////// -- Opstelling ----------------------------------------------- -------/////////////////////////////////////////// //////////////////////////void setup(){ //Seriële communicatie initialisatie Serial.begin(115200); pinMode (PIN_SecondButton, INPUT); pinMode(PIN_ThirdButton,INPUT); // Stel de servo-pinnen in Otto.init (PIN_YL,PIN_YR,PIN_RL,PIN_RR,true); // Maak dit commentaar los om de servo-trims handmatig in te stellen en op te slaan op EEPROM //Otto.setTrims (TRIM_YL, TRIM_YR, TRIM_RL, TRIM_RR); //Otto.saveTrimsOnEEPROM(); // Uncomment dit slechts voor één upload wanneer u definitief de trims instelt. //Stel een willekeurig zaad randomSeed in (analogRead (A6)); // Onderbrekingen enableInterrupt (PIN_SecondButton, secondButtonPushed, RISING); enableInterrupt(PIN_ThirdButton, thirdButtonPushed, RISING); // Setup-callbacks voor SerialCommand-opdrachten SCmd.addCommand ("S", receiverStop); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("L", ontvangLED); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("T", recieveBuzzer); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("M", ontvangMovement); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("H", ontvangGesture); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("K", ontvangen); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("C", ontvangTrims); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("G", ontvangServo); // sendAck &sendFinalAck SCmd.addCommand ("D", requestDistance); SCmd.addCommand("N", requestNoise); SCmd.addCommand("B", requestBattery); SCmd.addCommand("I", requestProgramId); SCmd.addDefaultHandler(receiveStop); //Otto wakker worden! Otto.sing(S_verbinding); Otto.home(); vertraging (50); // Animatie Uuuuuh - Een klein moment van eerste verrassing //----- for(int i=0; i<2; i++){ for (int i=0;i<8;i++){ if(buttonPushed) {break;} Otto.putAnimationMouth(littleUuh,i); vertraging (150); } } //----- //Glimlach voor een gelukkige Otto :) if(!buttonPushed){ Otto.putMouth(smile); Otto.sing(S_happy); vertraging (200); } //Als Otto's naam '#' is, betekent dit dat Otto niet is gedoopt //In dit geval doet Otto een langere begroeting //5 =EEPROM-adres dat het voornaamteken bevat if (EEPROM.read(5)==name_fir){ if(!buttonPushed){ Otto.jump(1.700); vertraging (200); } if(!buttonPushed){ Otto.shakeLeg(1,T,1); } if(!buttonPushed){ Otto.putMouth(smallSurprise); Otto.swing (2.800,20); Otto.home(); } } if(!buttonPushed){ Otto.putMouth(happyOpen); } vorigeMillis =millis();}////////////////////////////////////////// ///////////////////////////-- Hoofdlus ------------------- --------------------------//////////////////////// /////////////////////////////////////////////ongeldige lus() { //-- MODUS 2 - Obstakeldetectormodus als (obstakel gedetecteerd) {Otto.sing (S_surprise); Otto.playGesture(OttoFretful); Otto.sing(S_fart3); Otto.lopen(2.1300,-1); Otto.turn (2.1000,-1); vertraging (50); obstakeldetector(); } else{ Otto.walk(1,1000,1); obstakeldetector(); } } //////////////////////////////////////////////// /////////////////////-- Functies -------------------------- ------------------------////////////////////////// /////////////////////////////////////////////-- Functie uitgevoerd wanneer tweede knop wordt ingedrukt ongeldig secondButtonPushed(){ buttonAPushed=true; if(!buttonPushed){ buttonPushed=true; Otto.putMouth(kleine verrassing); } }//-- Functie uitgevoerd wanneer de derde knop wordt ingedrukt ongeldig thirdButtonPushed(){ buttonBPushed=true; if(!buttonPushed){ buttonPushed=true; Otto.putMouth(kleine verrassing); }}//-- Functie om afstandssensor te lezen en om obstakel te actualiseren.Gedetecteerde variabele ongeldig obstakelDetector(){ int distance =Otto.getDistance(); if (afstand <15) {obstakel gedetecteerd =waar; }else{ obstakel gedetecteerd =false; }}//-- Functie om Stop-commando te ontvangen.void ReceiveStop(){ sendAck(); Otto.home(); sendFinalAck();}//-- Functie om LED-commando's te ontvangenvoid ReceiveLED(){ //sendAck &stop indien nodig sendAck(); Otto.home(); //Voorbeelden van bluetooth-commando's van ReceiveLED //L 000000001000010100100011000000000 //L 001111111111111111111111111111111 (todos los LED encendidos) unsigned long int matrix; teken *arg; char *endstr; arg=SCmd.volgende(); //Serial.println (arg); if (arg !=NULL) { matrix=strtoul(arg,&endstr,2); // Converteert een tekenreeks naar een niet-ondertekend lang geheel getal Otto.putMouth(matrix,false); }anders{ Otto.putMouth(xMouth); vertraging (2000); Otto.clearMouth(); } sendFinalAck();}//-- Functie om zoemercommando's te ontvangenvoid recieveBuzzer(){ //sendAck &stop indien nodig sendAck(); Otto.home(); bool-fout =onwaar; int frec; int duur; teken *arg; arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { frec=atoi(arg); } // Converteert een tekenreeks naar een geheel getal else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) {duur=atoi(arg); } // Converteert een tekenreeks naar een geheel getal else {error=true;} if(error==true){ Otto.putMouth(xMouth); vertraging (2000); Otto.clearMouth(); }else{ Otto._tone(frec, duur, 1); } sendFinalAck();}//-- Functie om TRims-commando's te ontvangenvoid ReceiveTrims(){ //sendAck &stop indien nodig sendAck(); Otto.home(); int trim_YL,trim_YR,trim_RL,trim_RR; //Definitie van Servo Bluetooth-commando //C trim_YL trim_YR trim_RL trim_RR //Voorbeelden van ReceiveTrims Bluetooth-commando's //C 20 0 -8 3 bool error =false; teken *arg; arg=SCmd.volgende(); if (arg !=NULL) { trim_YL=atoi(arg); } // Converteert een tekenreeks naar een geheel getal else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { trim_YR=atoi(arg); } // Converteert een tekenreeks naar een geheel getal else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { trim_RL=atoi(arg); } // Converteert een tekenreeks naar een geheel getal else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { trim_RR=atoi(arg); } // Converteert een tekenreeks naar een geheel getal else {error=true;} if(error==true){ Otto.putMouth(xMouth); vertraging (2000); Otto.clearMouth(); }else{ // Bewaar het op EEPROM Otto.setTrims (trim_YL, trim_YR, trim_RL, trim_RR); Otto.saveTrimsOnEEPROM(); // Uncomment dit slechts voor één upload wanneer u definitief de trims instelt. } sendFinalAck();}//-- Functie om Servo-commando's te ontvangenvoid ReceiveServo(){ sendAck(); verplaats-ID =30; //Definitie van Servo Bluetooth-commando //G servo_YL servo_YR servo_RL servo_RR //Voorbeeld van ReceiveServo Bluetooth-commando's //G 90 85 96 78 bool error =false; teken *arg; int servo_YL,servo_YR,servo_RL,servo_RR; arg=SCmd.volgende(); if (arg !=NULL) { servo_YL=atoi(arg); } // Converteert een tekenreeks naar een geheel getal else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { servo_YR=atoi(arg); } // Converteert een tekenreeks naar een geheel getal else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { servo_RL=atoi(arg); } // Converteert een tekenreeks naar een geheel getal else {error=true;} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) { servo_RR=atoi(arg); } // Converteert een tekenreeks naar een geheel getal else {error=true;} if(error==true){ Otto.putMouth(xMouth); vertraging (2000); Otto.clearMouth(); }else{ //Update Servo:int servoPos[4]={servo_YL, servo_YR, servo_RL, servo_RR}; Otto._moveServos(200, servoPos); //Move 200ms} sendFinalAck();}//-- Functie om bewegingscommando's te ontvangenvoid ReceiveMovement(){ sendAck(); if (Otto.getRestState()==true){ Otto.setRestState(false); } //Definitie van Bluetooth-opdrachten voor beweging //M MoveID T MoveSize char *arg; arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) {moveId=atoi(arg);} else{ Otto.putMouth(xMouth); vertraging (2000); Otto.clearMouth(); moveId=0; //stop} arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) {T=atoi(arg);} else{ T=1000; } arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) {moveSize=atoi(arg);} else{ moveSize =15; }}//-- Functie om de juiste beweging uit te voeren volgens het bewegingscommando ontvangen.void move(int moveId){ bool manualMode =false; switch (moveId) { geval 0:Otto.home(); pauze; geval 1://M 1 1000 Otto.walk(1,T,1); pauze; geval 2://M 2 1000 Otto.walk(1,T,-1); pauze; geval 3://M 3 1000 Otto.turn(1,T,1); pauze; geval 4://M 4 1000 Otto.turn(1,T,-1); pauze; geval 5://M 5 1000 30 Otto.updown(1,T,moveSize); pauze; casus 6://M 6 1000 30 Otto.moonwalker(1,T,moveSize,1); pauze; casus 7://M 7 1000 30 Otto.moonwalker(1,T,moveSize,-1); pauze; geval 8://M 8 1000 30 Otto.swing(1,T,moveSize); pauze; geval 9://M 9 1000 30 Otto.crusaito(1,T,moveSize,1); pauze; geval 10://M 10 1000 30 Otto.crusaito(1,T,moveSize,-1); pauze; geval 11://M 11 1000 Otto.jump(1,T); pauze; geval 12://M 12 1000 30 Otto.flapping(1,T,moveSize,1); pauze; casus 13://M 13 1000 30 Otto.flapping(1,T,moveSize,-1); pauze; case 14://M 14 1000 20 Otto.tiptoeSwing(1,T,moveSize); pauze; geval 15://M 15 500 Otto.bend(1,T,1); pauze; zaak 16://M 16 500 Otto.bend(1,T,-1); pauze; casus 17://M 17 500 Otto.shakeLeg(1,T,1); pauze; casus 18://M 18 500 Otto.shakeLeg(1,T,-1); pauze; casus 19://M 19 500 20 Otto.jitter(1,T,moveSize); pauze; casus 20://M 20 500 15 Otto.ascendingTurn(1,T,moveSize); pauze; standaard:handmatige modus =waar; pauze; } if(!manualMode){ sendFinalAck(); } }//-- Functie om gebarencommando's te ontvangenvoid ReceiveGesture(){ //sendAck &stop indien nodig sendAck(); Otto.home(); // Definitie van Bluetooth-opdrachten voor gebaren // H GestureID int gebaar =0; teken *arg; arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) {gesture=atoi(arg);} else { Otto.putMouth(xMouth); vertraging (2000); Otto.clearMouth(); } switch (gebaar) { case 1://H 1 Otto.playGesture(OttoHappy); pauze; geval 2://H 2 Otto.playGesture(OttoSuperHappy); pauze; geval 3://H 3 Otto.playGesture(OttoSad); pauze; geval 4://H 4 Otto.playGesture(OttoSleeping); pauze; geval 5://H 5 Otto.playGesture(OttoFart); pauze; casus 6://H 6 Otto.playGesture(OttoConfused); pauze; geval 7://H 7 Otto.playGesture(OttoLove); pauze; geval 8://H 8 Otto.playGesture(OttoAngry); pauze; geval 9://H 9 Otto.playGesture(OttoFretful); pauze; geval 10://H 10 Otto.playGesture(OttoMagic); pauze; geval 11://H 11 Otto.playGesture(OttoWave); pauze; geval 12://H 12 Otto.playGesture(OttoVictory); pauze; casus 13://H 13 Otto.playGesture(OttoFail); pauze; standaard:pauze; } sendFinalAck();}//-- Functie om sing commandsvoid ReceiveSing() te ontvangen {//sendAck &stop indien nodig sendAck(); Otto.home(); // Definitie van Sing Bluetooth-opdrachten // K SingID int sing =0; teken *arg; arg =SCmd.next(); if (arg !=NULL) {sing=atoi(arg);} else { Otto.putMouth(xMouth); vertraging (2000); Otto.clearMouth(); } switch (zing) { case 1://K 1 Otto.sing(S_connection); pauze; geval 2://K 2 Otto.sing(S_disconnection); pauze; geval 3://K 3 Otto.sing(S_surprise); pauze; geval 4://K 4 Otto.sing(S_OhOoh); pauze; geval 5://K 5 Otto.sing(S_OhOoh2); pauze; case 6://K 6 Otto.sing(S_cuddly); pauze; geval 7://K 7 Otto.sing(S_sleeping); pauze; geval 8://K 8 Otto.sing(S_happy); pauze; geval 9://K 9 Otto.sing(S_superHappy); pauze; geval 10://K 10 Otto.sing(S_happy_short); pauze; geval 11://K 11 Otto.sing(S_sad); pauze; geval 12://K 12 Otto.sing(S_confused); pauze; geval 13://K 13 Otto.sing(S_fart1); pauze; geval 14://K 14 Otto.sing(S_fart2); pauze; geval 15://K 15 Otto.sing(S_fart3); pauze; geval 16://K 16 Otto.sing(S_mode1); pauze; geval 17://K 17 Otto.sing(S_mode2); pauze; geval 18://K 18 Otto.sing(S_mode3); pauze; casus 19://K 19 Otto.sing(S_buttonPushed); pauze; standaard:pauze; } sendFinalAck();}//-- Functie voor het verzenden van ultrasone sensormeting (afstand in "cm") ongeldig requestDistance(){ Otto.home(); // stop indien nodig int distance =Otto.getDistance(); Serial.print(F("&&")); Serial.print(F("D")); Serial.print(afstand); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Functie om meetvoid request voor ruissensor te verzendenNoise(){ Otto.home(); // stop indien nodig int microfoon =Otto.getNoise (); //analogRead (PIN_NoiseSensor); Serial.print(F("&&")); Serial.print(F("N")); Seriële.afdruk (microfoon); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Functie om batterijspanning procentvoid request te sturenBattery(){ Otto.home(); //stop indien nodig //De eerste lezing van de batterij is vaak een verkeerde lezing, dus we zullen deze waarde weggooien. dubbel batterijniveau =Otto.getBatteryLevel(); Serial.print(F("&&")); Serial.print(F("B")); Serial.print (batterijniveau); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Functie om programma IDvoid requestProgramId(){ Otto.home(); // stop indien nodig Serial.print (F ("&&")); Serial.print(F("I")); Serial.print(programma-ID); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Functie om Ack-commando (A)void sendAck(){ delay(30); Serial.print(F("&&")); Serial.print(F("A")); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Functie om het definitieve Ack-commando te verzenden (F) void sendFinalAck(){ delay (30); Serial.print(F("&&")); Serial.print(F("F")); Serial.println(F("%%")); Serial.flush();}//-- Functies met animatie//---------------------------------- ----------------------void OttoLowBatteryAlarm(){ double batteryLevel =Otto.getBatteryLevel(); if(batteryLevel<45){ while(!buttonPushed){ Otto.putMouth(thunder); Otto.bendTones (880, 2000, 1.04, 8, 3); //A5 =880 vertraging (30); Otto.bendTones (2000, 880, 1.02, 8, 3); //A5 =880 Otto.clearMouth(); vertraging (500); } }}void OttoSleeping_withInterrupts(){ int bedPos_0[4]={100, 80, 60, 120}; if(!buttonPushed){ Otto._moveServos(700, bedPos_0); } for(int i=0; i<4;i++){ if(buttonPushed){break;} Otto.putAnimationMouth(dreamMouth,0); Otto.bendTones (100, 200, 1.04, 10, 10); if(buttonPushed){break;} Otto.putAnimationMouth(dreamMouth,1); Otto.bendTones (200, 300, 1.04, 10, 10); if(buttonPushed){break;} Otto.putAnimationMouth(dreamMouth,2); Otto.bendTones (300, 500, 1.04, 10, 10); vertraging (500); if(buttonPushed){break;} Otto.putAnimationMouth(dreamMouth,1); Otto.bendTones (400, 250, 1.04, 10, 1); if(buttonPushed){break;} Otto.putAnimationMouth(dreamMouth,0); Otto.bendTones (250, 100, 1.04, 10, 1); vertraging (500); } if(!buttonPushed){ Otto.putMouth(lineMouth); Otto.sing(S_knuffel); } Otto.home(); if(!buttonPushed){Otto.putMouth(happyOpen);} }

Arduino-bron

Aangepaste onderdelen en behuizingen

Thingiverse .STL 3D-afdrukbare bestanden

Schema's

Servo's, ultrasone sensor, zoemer en batterijaansluitingen, volg de kabels. gebruik de DuPont-kabels.