Opneembare kartonnen robotarm

Code

• Python-gebruikersinterface
• Arduino-code robotarm

Python-gebruikersinterfacePython

from tkinter import *from tkinter import filedialogimport serialimport timeport_opened=Falsedef set_port():global port_opened,arduino com_port=port_input.get() arduino=serial.Serial(com_port,9600) port_opened=True print ("COM-poort ingesteld op :"+com_port)def send_positions(position):message ="{0:0=3d}".format(position[0])+"{0:0=3d}".format(position[1])+" {0:0=3d}".format(positie[2])+"{0:0=3d}".format(positie[3])+"{0:0=3d}".format(positie[4 ])+"\n" arduino.write(str.encode(bericht)) print(message, end='') time.sleep(0.2)saved_positions =[]def save_positions():saved_positions.append([servo1_slider.get (), servo2_slider.get(), servo3_slider.get(), servo4_slider.get(), servo5_slider.get()]); print("opgeslagen posities:"+str(saved_posities))def play_positions():voor positie in opgeslagen_posities:print("playing:"+str(positie)) send_positions(positie); time.sleep(1)def clear_all_positions():global saved_positions saved_positions =[] print("wist alle posities")def clear_last_positions():global saved_positions verwijderd =saved_positions.pop() print("removed:"+str(removed) ) print("saved positions:"+str(saved_positions))def open_file():global saved_positions bestandsnaam =filedialog.askopenbestandsnaam(initialdir ="/", title ="Selecteer een bestand", bestandstypes =(("Tekstbestanden", "*.txt*"),("alle bestanden","*.*"))) file =open(bestandsnaam, "r") data=file.read() saved_positions=eval(data) file.close() print("opened:"+bestandsnaam)def save_file():save_file =filedialog.asksaveasfile(mode='w', defaultextension=".txt") save_file.write(str(saved_positions)) save_file.close() print(" opgeslagen bestand")def instructies():print("1.) Stel de Arduino's COM-poort in en klik op Enter. Dit is te vinden in Apparaatbeheer in Windows") print("2.) Verplaats de servo's van de arm met behulp van de schuifregelaars") print("3.) Om een ​​positie vast te leggen, klik op Record Position") print("4.) Om de opgenomen . opnieuw af te spelen posities, klik op Posities opnieuw afspelen") print("\nOm op te slaan wat je hebt opgenomen, ga je naar Bestand> Bestand opslaan.") print("Om een ​​eerder opgeslagen bestand te openen, ga je naar Bestand> Bestand openen.")window =Tk()window.title("Robot Arm Controller 2")window.minsize(355,300)port_label=Label(window,text="Set Port:");port_label.place(x=10,y=10);port_input=Entry(window)port_input.place(x=10,y=35)port_button=Button(window, text="Enter", command=set_port)port_button.place(x=135,y=32)servo1_slider =Schaal(venster, from_=180, to=0)servo1_slider.place(x=0, y=100)servo1_label=Label(window,text="Servo 1")servo1_label.place(x=10, y=80)servo2_slider =Scale (venster , from_=180, to=0)servo2_slider.place(x=70, y=100)servo2_label=Label(window,text="Servo 2")servo2_label.place(x=80, y=80)servo3_slider =Scale( window, from_=180, to=0)servo3_slider.place(x=140, y=100)servo3_label=Label(window,text="Servo 3")servo3_label.place(x=150, y=80)servo4_slider =Schaal (venster, van_=180, naar=0)servo4_slider.place(x=210, y=100)servo4_label=Label( window,text="Servo 4")servo4_label.place(x=220, y=80)servo5_slider =Scale(window, from_=180, to=0)servo5_slider.place(x=280, y=100)servo5_label=Label (window,text="Servo 5")servo5_label.place(x=290, y=80)save_button=Button(window, text="Record Position", command=save_positions)save_button.place(x=10,y=220 )clear_button=Button(window, text="Wis laatste positie", command=clear_last_positions)clear_button.place(x=120,y=220)clear_button=Button(window, text="Wis alle posities", command=clear_all_positions)clear_button .place(x=120,y=255)play_button=Button(window, text="Replay Positions", command=play_positions, height=3)play_button.place(x=250,y=220)menubalk =Menu(venster) filemenu =Menu(menubalk, tearoff=0)filemenu.add_command(label="Bestand openen", command=open_file)filemenu.add_command(label="Bestand opslaan", command=save_file)menubar.add_cascade(label="Bestand", menu=bestandsmenu)editmenu =Menu(menubalk, tearoff=0)editmenu.add_command(label="Laatste positie wissen", command=clear_last_positions)editmenu.add _command(label="Wis alle posities", command=clear_all_positions)menubar.add_cascade(label="Bewerken", menu=editmenu)helpmenu =Menu(menubar, tearoff=0)helpmenu.add_command(label="Hoe te gebruiken (gedrukt in console)", command=instructions)menubar.add_cascade(label="Help", menu=helpmenu)window.config(menu=menubar)while True:window.update() if(port_opened):send_positions([servo1_slider.get (), servo2_slider.get(), servo3_slider.get(), servo4_slider.get(), servo5_slider.get()])

Arduino-code robotarmArduino

#include Servo servo1;Servo servo2;Servo servo3;Servo servo4;Servo servo5;int servoPositions[5];void setup() { Serial.begin(9600); servo1.bevestigen (3); servo2.attach(5); servo3.attach (6); servo4.attach (9); servo5.attach(10);}void loop() { while(Serial.available()){ String input =Serial.readStringUntil('\n'); servoPositions[0] =input.substring(0,3).toInt(); servoPositions[1] =input.substring(3,6).toInt(); servoPositions[2] =input.substring(6,9).toInt(); servoPositions[3] =input.substring(9,12).toInt(); servoPositions[4] =input.substring(12,15).toInt(); } servo1.write(servoPosities[0]); servo2.write(servoPosities[1]); servo3.write(servoPosities[2]); servo4.write(servoPosities[3]); servo5.write(servoPosities[4]); vertraging(500);}

Aangepaste onderdelen en behuizingen

Schema's