Mijn servo's kalibreren

Nu heb ik enkele PWM- en hoekwaarden die kenmerkend zijn voor deze specifieke servo - andere servo's kunnen vergelijkbare kenmerken hebben, maar ze zullen niet identiek zijn.

Ik heb nu een aantal opties voor nauwkeurigere servoprestaties:

• Neem deze waardeparen op en houd ze in een array in mijn Arduino-schets, en als ik de servo-wisser naar 90 graden wil verplaatsen (bijvoorbeeld), kijk dan gewoon welke PWM-waarde betrekking heeft op deze hoek en stuur die PWM-waarde naar de servomotor. Dit heeft als nadeel dat ik alleen kan draaien naar hoeken die veelvouden van 10 zijn.

• Of als ik volledige controle wil over de hoek waarnaar ik verzend, kan ik lineaire regressie op de dataset gebruiken om uit te zoeken welke formule hoek en PWM-waarde met elkaar in verband brengt (voor deze servo, PWM =2,35 * Hoek + 159,4). Op deze manier kan ik de hoek doorgeven waarnaar ik wil draaien als een parameter, en programmatisch de PWM berekenen die nodig is om deze specifieke servo naar die positie te draaien.

Hoe dan ook, ik kan deze servo met meer nauwkeurigheid en vertrouwen besturen dan voorheen. Het is nogal wat meer moeite om elke servo precies te kalibreren, maar voor mijn project is het de moeite waard vanwege de extra nauwkeurigheid.

Als ik de servo van het apparaat verwijder, moet ik natuurlijk de servo-wisser eraan houden, omdat de metingen betrekking hebben op hoe de wisser is bevestigd terwijl deze wordt gekalibreerd.

Verbeteringen voor de volgende versie

Na het kalibreren van een paar servo's, heb ik enkele verbeteringen bedacht die ik in de volgende versie zal inbouwen.

• De servo moet een snelontgrendelingsmechanisme hebben - misschien de servo op zijn plaats vastzetten met een clip met neodymiummagneten, in plaats van hem vast te zetten met M3-bouten.

• Ik wil dit kleiner maken - misschien kan ik de Arduino en de voeding heroriënteren om dit te bereiken.

• Ik heb een aan/uit-schakelaar nodig tussen de 9v-batterij en de buck-converter, dus ik hoef de batterij niet telkens volledig los te koppelen als ik de machine wil uitschakelen.

• Ik wil de rig in minder stukken kunnen printen.

• In plaats van handmatig waarden van de gradenboog te lezen, zou het beter zijn als een sensor zou kunnen detecteren wanneer de servo zich in specifieke hoekposities bevindt en dit terug zou kunnen sturen naar de Arduino - dit zou een parallaxfout kunnen elimineren.

• Ten slotte zou een LCD-scherm om eventuele resultaten weer te geven enorm helpen, omdat ik mijn computer niet op het apparaat hoef te hebben aangesloten.

Afsluiten

Dus dat is het - mijn hobbyservo's zijn goedkoop en niet ontworpen voor nauwkeurigheid - en voor veel toepassingen zijn ze prima in orde. Ik zou echter graag wat meer nauwkeurigheid en herhaalbare prestaties van de mijne willen krijgen, en de rig in dit bericht helpt me om dat te bereiken.

#include #define analogIn A0Adafruit_PWMServoDriver pwm =Adafruit_PWMServoDriver();int inputValue =0;int tmpPwmValue =0;void setup() { Serial.begin(9600); pwm.begin(); pwm.setPWMFreq(60);}void loop() { inputValue =analogRead(analogIn); // inputValue zal tussen 0 en 1024 liggen // Door observatie liggen de servo min en max PWM-waarden gewoonlijk tussen 100 en 612 // Met de onderstaande formule kunnen we de analoge input eenvoudig omzetten naar PWM int pwmValue =(int)(100 + ( invoerwaarde / 2)); pwm.setPWM(0, 0, pwmValue); // Controleer of we niet onnodig dubbele gegevens weergeven if (pwmValue !=tmpPwmValue) { Serial.print("Potentiometer Input ="); Serial.print (invoerwaarde); Serieel.print(", PWM ="); Serial.println(pwmValue); } tmpPwmValue =pwmWaarde; vertraging(15);}