Kleurensorteermachine

Code

• LFK_sorteermachine

LFK_sorteermachineC/C++

#include #include "Adafruit_TCS34725.h"#include/* Gebaseerd op voorbeeldcode voor de Adafruit TCS34725 breakout-bibliotheek */// =======================Variabelen gerelateerd aan RGB-sensor=========================Adafruit_TCS34725 tcs =Adafruit_TCS34725(TCS34725_INTEGRATIONTIME_24MS, TCS34725_GAIN_1X); // setup RGB sensorint kleur =0;//0-zwart, 1-geel, 2-groen, 3-oranje, 4-rood, 5-purpleint previous_colour =kleur;int black_count =0; // aantal lege/onbekende colorint start_measurment_angle =88; // servopositie om kegel uit te lijnen voor sensorint measurment_sweep =2; //aantal genomen maatregelen . gebruikt om errorint metasurment_angle_increment =4 te gemiddelde; //hoektoename tussen metingen //limietwaarden [] ={min_red_values, max_red_values, min_green_values, max_green_values, min_blue_values, max_blue_values}uint16_t black_limit_values[] ={0, 200, 0, 200, 0, 200};uint_16_t yellow_limit {850, 2200, 800, 2200, 400, 1100};uint16_t green_limit_values[] ={400, 800, 700, 1400, 300, 700};uint16_t orange_limit_values[] ={650, 1800, 300, 850, 210, 600 };uint16_t red_limit_values[] ={400, 950, 150, 450, 150, 400};uint16_t purple_limit_values[] ={150, 400, 150, 450, 150, 500};//=======================Variabelen gerelateerd aan RGB led=========================byte R_pin =5; byte G_pin =6;byte B_pin =11;int huidige_red_value =255;int huidige_green_value =255;int huidige_blue_value =255;const int oranje[] ={0, 230, 255};const int rood[] ={0, 255, 255};const int groen[] ={255, 0, 255};const int geel[] ={0, 170, 255};const int paars[] ={0, 255, 40};//=======================Variabelen gerelateerd aan feederservo's =========================int release_delay =220;const int color_angles[] ={10, 46, 82, 118, 154};//{10, 46, 82, 118, 154};//int holder_offset =0; // offset aanpassing voor buizenhouder . te houden tussen 0 en 36const int backward_anti_backlash =2;const int forward_anti_backlash =2;Servo feeder_servo; // declareren feeder servoServo holder_servo; // verklaren buizen houder servo//===================================SETUP =========================================ongeldige setup (void) {Serial.begin (9600); pinMode (R_pin, UITGANG); //set LED-pin pinMode (G_pin, OUTPUT); pinMode (B_pin, UITGANG); analoogWrite(R_pin, 255); // schakel LED analogWrite uit (G_pin, 255); analoogWrite(B_pin, 255); feeder_servo.attach (3); // bevestig feeder-servo aan pin 3 holder_servo.attach (2); // bevestig houderservo aan pin 2 feeder_servo.write (0); houder_servo.write(color_angles[0]); int wit [] ={0, 0, 0}; // lokale witte waarden variabele int black [] ={255, 255, 255}; // lokale zwarte waarden variabele set_led (1000, wit); // zet LED aan (wit) if (tcs.begin()) { // controleer of sensor Serial.println heeft gevonden ("Gevonden sensor"); startvolgorde(); } else { Serial.println("Geen TCS34725 gevonden ... controleer uw verbindingen"); while (1) // snel rood knipperend als sensor niet gevonden { set_led (300, rood); set_led(300, zwart); } }}//===================================LUS =========================================void loop (void) {if (black_count <10) {feeder_servo.write(0 ); // stel de servopositie bovenaan in voor vertraging bij het verzamelen van kegels (450); // vertraging om de feeder servo genoeg tijd te geven om in positie te komen previous_colour =color; get_color(); // lees kegelkleur if (kleur ==0) { black_count ++; // als er geen kleur wordt gevonden, verhoog dan de black count shake();// geeft een beetje meer shake aan het reservoir, zelfs als er geen kegel is } else if (color ==6) { black_count ++; // als de kleur onbekend is, verhoog het aantal zwart - geen kegelrelease } else { // if color found move_holder (); // verplaats buishouder release_skittle(); // laat kegel los black_count =0; } } else { end_loop(1000); }}//===================================KLEUR KRIJGEN =========================================void get_colour() { uint16_t r, g, b, c;//, colorTemp , luxe; uint16_t totaal_r =0; uint16_t totaal_g =0; uint16_t totaal_b =0; feeder_servo.write (start_meethoek); // verplaats om de vertraging van de meethoek te starten (200); Serial.println ("----------------"); for (int i =0; i <=measurment_sweep; i++) //loop voor elke maat { tcs.getRawData(&r, &g, &b, &c); //krijg kleurgegevens feeder_servo.write (start_measurment_angle + i * measurment_angle_increment); // verhoog de servohoek voor de volgende maat total_r +=r; // voeg rode waarde toe aan totale rode waarde total_g +=g; // groene waarde toevoegen aan totale groene waarde total_b +=b; // voeg blauwe waarde toe aan de totale vertraging van de blauwe waarde (15); } total_r /=meting_sweep; //gemiddelde waarden over alle metingen total_g /=measurment_sweep; total_b /=meting_sweep; Serial.print(total_r); Serieel.print(" "); Serial.print(total_g); Serieel.print(" "); Serial.print (totaal_b); Serieel.print(" "); Serieel.println(" "); // vergelijk waarden om de kleur te bepalen. if ((total_r =yellow_limit_values[0]) &&//controleer op geel (total_r =yellow_limit_values[2]) &&(total_g  =yellow_limit_values[4]) &&(total_b =green_limit_values[0]) &&//controleer op groen (total_r =green_limit_values[2]) &&(total_g  =green_limit_values[4]) &&(total_b =orange_limit_values[0]) &&//controleer op oranje (total_r =orange_limit_values[2]) &&(total_g  =orange_limit_values[4]) &&(total_b =red_limit_values[0]) &&//controleer op rood (total_r =red_limit_values[2]) &&(total_g  =red_limit_values[4]) &&(total_b =purple_limit_values[0]) &&//controleer op paars (total_r =purple_limit_values[2]) &&(total_g  =purple_limit_values[4]) &&(total_b  color) {// dwingt de houderservo om verder terug te gaan dan de normale positie naar compensatie voor gearing-speling int anti_backlash_angle =new_holder_position - backward_anti_backlash; holder_servo.write(anti_backlash_angle); //vertraging (holder_delay); } else { int anti_backlash_angle =new_holder_position + forward_anti_backlash; //holder_servo.write (anti_backlash_angle); houder_servo.schrijven(nieuwe_houder_positie); // verplaats houder in positie //delay (holder_delay); } if (kleur ==1) { set_led(holder_delay, geel); } else if (kleur ==2) { set_led(holder_delay, groen); } else if (kleur ==3) { set_led(holder_delay, oranje); } else if (kleur ==4) { set_led(holder_delay, rood); } else if (kleur ==5) { set_led(holder_delay, paars); } else {}}//=============================RELEASE SKITTLE ===========================void release_skittle() {feeder_servo.write(180); // stel de servopositie in op de bodem voor de vertraging van het vrijgeven van de kegel (release_delay);}//=================================SHAKE =================================nietig schudden() {int shake_delay =80; int shake_bedrag =5; int shake_min_value =90; int shake_max_value =180; feeder_servo.write(180); // stel de servopositie in op de bodem voor de vertraging van het vrijgeven van de kegel (release_delay); feeder_servo.write(120); // stel de servopositie in op de bodem voor vertraging bij het loslaten van de kegel (80); for (int i =0; i <=shake_amount; i++) //loop voor elke maat {feeder_servo.write (shake_min_value); // stel de servopositie in op de bodem voor vertraging bij het loslaten van de kegel (shake_delay); feeder_servo.write(shake_max_value); // stel de servopositie in op de bodem voor vertraging bij het loslaten van de kegel (shake_delay); }}//============================BEGINVOLGORDE ============================void start_sequence() { color =1; move_holder(); set_led(300, geel); vertraging (400); kleur =2; move_holder(); set_led(300, groen); vertraging (400); kleur =3; move_holder(); set_led(300, oranje); vertraging (400); kleur =4; move_holder(); set_led(300, rood); vertraging (400); kleur =5; move_holder(); set_led(300, paars); vertraging (400); vorige_kleur =kleur; kleur =3; move_holder(); end_loop(200);}//================================EINDE LUS =================================nietig end_loop (int duur) {set_led (duur, oranje); set_led(duur, rood); set_led(duur, groen); set_led(duur, geel); set_led (duur, paars);}//============================RGB LED-KLEUR INSTELLEN =======================// Dit werkt als een vertraging () maar zorgt ervoor dat de LED van kleur kan veranderen tijdens het wachten .void set_led (int duration, int color [3]) {int start_time =millis(); // starttijdwaarde int current_time =start_time; // huidige tijdwaarde int current_duration =0; // totale duur while (current_duration   
 
 Schema's  
 De bedrading is vrij rechttoe rechtaan. Zorg ervoor dat uw buck-converter 5V uitvoert voordat u er iets op aansluit!!!!!