Bluetooth Nerf-torentje

Code

• Arduino-code

Arduino-codeArduino

#include //-----Declareer servo's en variabelenServo recoil_servo;Servo pan_servo;Servo tilt_servo;const byte pan_limit_1 =0;const byte pan_limit_2 =180;const byte tilt_limit_1 =65;const byte tilt_limit_2 =180;const byte recoil_rest =180; // Hoek van de servo bij restconst byte recoil_pushed =125; // Hoek die de servo moet reiken om de pijl te duwen //----- Variabelen gerelateerd aan seriële gegevensverwerkingbyte byte_from_app;const byte buffSize =30;byte inputBuffer[buffSize];const byte startMarker =255;const byte endMarker =254;byte bytesRecvd =0;boolean data_received =false;//-----Variabele gerelateerd aan motor timing en firebool is_firing =false;bool can_fire =false;bool recoiling =false;unsigned long fire_start_time =0;unsigned long fire_current_time =0;const lange ontstekingstijd =150;unsigned long recoil_start_time =0;unsigned long recoil_current_time =0;const long recoil_time =2 * ontstekingstijd;const byte motor_pin =12;boolean motoren_ON =false;//8===========================Dvoid setup () {//----- motor pin-modus definiëren pinMode (motor_pin, OUTPUT); digitalWrite (motor_pin, LAAG); //-----bevestigt servo aan pinnen recoil_servo.attach (9); pan_servo.attach(10); tilt_servo.attach (11); //-----startreeks recoil_servo.write (recoil_rest); pan_servo.write(90); vertraging (1000); tilt_servo.write(105); Serieel.begin(9600); // begin seriële communicatie}//8===========================Dvoid loop(){getDataFromPC(); set_motor(); if (data_received) { move_servo(); set_terugslag(); set_motor(); } fire();}//8===========================Dvoid getDataFromPC() {// verwachte structuur van gegevens [start byte , hoeveelheid pan, hoeveelheid tilt, motor aan, ontstekingsknop ingedrukt, eindbyte] //startbyte =255 //panhoeveelheid =byte tussen 0 en 253 //tilthoeveelheid =byte tussen 0 en 253 //motor aan =0 voor uit - 1 aan // vuurknop ingedrukt =0 voor niet ingedrukt - 1 voor ingedrukt // end byte =254 if (Serial.available ()) { // Als gegevens beschikbaar zijn in seriële byte_from_app =Serial.read (); // lees het volgende teken dat beschikbaar is als (byte_from_app ==255) { // zoek naar startbyte, indien gevonden:bytesRecvd =0; // reset byte ontvangen naar 0 (om de invoerbuffer vanaf het begin te vullen) data_received =false; } else if (byte_from_app ==254) {// zoek naar end byte, indien gevonden:data_received =true; // stel data_received in op true zodat de gegevens kunnen worden gebruikt} else { // voeg ontvangen bytes toe aan buffer inputBuffer [bytesRecvd] =byte_from_app; // teken toevoegen aan invoerbuffer bytesRecvd++; // verhoog ontvangen byte (dit werkt als een index) if (bytesRecvd ==buffSize) { // alleen een beveiliging voor het geval de inputBuffer vol raakt (zou niet moeten gebeuren) bytesRecvd =buffSize - 1; // if bytesReceived> buffer size set bytesReceived kleiner dan buffer size } } }}//8===========================Dvoid move_servo( ) {byte pan_servo_position =map (inputBuffer [0], 0, 253, pan_limit_2, pan_limit_1);//convert inputbufferwaarde naar servopositiewaarde pan_servo.write (pan_servo_position); //set pan servo positie byte tilt_servo_position =map (inputBuffer [1], 0, 253, tilt_limit_2, tilt_limit_1); // converteer inputbufferwaarde naar servopositiewaarde tilt_servo.write (tilt_servo_position); //set pan servo positie}//8===========================Dvoid set_recoil() {if (inputBuffer [3] ==1) { // if fire button ingedrukt if (!is_firing &&!recoiling) { // en nog niet vuren of terugdeinzen can_fire =true; // set kan vuren naar waar (zie effect in void fire ()) } } else { // als de vuurknop niet is ingedrukt can_fire =false; //set kan op false vuren (zie effect in void fire()) }}//8===========================Dvoid set_motor () { //----- start en stop motoren met MOSFET-transisitor. if (inputBuffer [2] ==1) { // if screen touched digitalWrite (motor_pin, HIGH); // zet motor AAN motoren_AAN =waar; } else { // als het scherm niet is aangeraakt digitalWrite (motor_pin, LOW); // zet motor UIT motoren_ON =false; }}//8===========================Dvoid fire() { // als motorbyte aan staat, zet motor aan en controleer op keer dat het is ingeschakeld if (can_fire &&!is_firing &&motors_ON) { //if (can_fire &&!is_firing) {fire_start_time =millis(); recoil_start_time =millis(); is_firing =waar; } fire_current_time =millis(); recoil_current_time =millis(); if (is_firing &&shooting_current_time - fire_start_time  recoil_time) { is_firing =false; }}

python-bestanden

Schema's