Arduino Tweevoeter (Baby Dino)

Code

• fix.ino
• tweebenig

fix.inoArduino

#include Servo s1; Servo s2; Servo s3; Servo s4; Servo s5; void setup() { s1.attach(8); s2.attach (9); s3.bijvoegen (10); s4.bijvoegen (11); s5.attach(12);}void loop() { s1.write(90); s2.write(90); s3.write(90); s4.write(90); s5.write(90); }

tweevoetigArduino

#include  #include // bewerk de pin volgens uw verbinding#define IRsensorPin 13// als u ir-sensor gebruikt in plaats van ultrasone sensor#define TRIGGER_PIN 12 // Arduino-pin vastgemaakt aan triggerpin op de ultrasone sensor.#define ECHO_PIN 11 // Arduino-pin vastgemaakt aan echopin op de ultrasone sensor.#define LEFTLEG 7#define RIGHTLEG 10#define LEFTFOOT 8#define RIGHTFOOT 9#define HEAD 6#define MAX_DISTANCE 200 // Maximale afstand waarvoor we willen pingen (in centimeters). De maximale sensorafstand is 400-500 cm. Nieuwe Ping-sonar (TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); // NewPing-instellingen van pinnen en maximale afstand.Servo Lleg; // maak een servo-object om een ​​servo Servo Rleg;Servo Lfoot;Servo Rfoot;Servo Head;int Hcenter =70; // variabele om de centrale servopositie op te slaan int RLcenter =100;int RFcenter =65; // variabele om de middelste servopositie op te slaan int LLcenter =90;int LFcenter =75;int tAngle =30; // kantelhoekint uAngle =35; // draai angleint sAngle =35; // zwenkhoekint hAngle =Hcenter; void Forward (bytestappen, bytesnelheid){ Serial.println ("Forward"); TiltRightUp (tAngle, Speed); for (byte j=0; j0; i-=5){ Lfoot.write(LFcenter+i); Rfoot.write(RFcenter+i); vertraging (sp); }}void TiltLeftUp(byte ang, byte sp){ //tilt left up for (int i=0; i<=ang; i+=5){ Lfoot.write(LFcenter-i); Rfoot.write(RFcenter-i); vertraging (sp); }}void TiltLeftDown(byte ang, byte sp){ //tilt left down for (int i=ang; i>0; i-=5){ Lfoot.write(LFcenter-i); Rfoot.write(RFcenter-i); vertraging (sp); }}void LeftFootUp(char ang, byte sp){ //tilt links omhoog voor (int i=0; i<=ang; i+=5){ Lfoot.write(LFcenter-i); vertraging (sp); }}void LeftFootDown(byte ang, byte sp){ //tilt links naar beneden voor (int i=ang; i>0; i-=5){ Lfoot.write(LFcenter-i); vertraging (sp); }}void RightFootUp(byte ang, byte sp){ // kantel naar rechts voor (int i=0; i<=ang; i+=5){ Rfoot.write(RFcenter+i); vertraging (sp); }}void RightFootDown(byte ang, byte sp){ // kantel rechts naar beneden voor (int i=ang; i>0; i-=5){ Rfoot.write(RFcenter+i); vertraging (sp); }}void SwingRight(byte ang, byte sp){ //swing rechts voor (int i=0; i<=ang; i+=5){ Lleg.write(LLcenter-i); Rleg.write(RLcenter-i); vertraging (sp); }}void SwingRcenter(byte ang, byte sp){ //swing r->center for (int i=ang; i>0; i-=5){ Lleg.write(LLcenter-i); Rleg.write(RLcenter-i); vertraging (sp); }}void SwingLeft(byte ang, byte sp){ //swing links voor (byte i=0; i<=ang; i=i+5){ Lleg.write(LLcenter+i); Rleg.write(RLcenter+i); vertraging (sp); }}void SwingLcenter(byte ang, byte sp){ //swing l->center for (byte i=ang; i>0; i=i-5){ Lleg.write(LLcenter+i); Rleg.write(RLcenter+i); vertraging (sp); }}void RightLegIn(byte ang, byte sp){ //swing naar rechts voor (int i=0; i<=ang; i+=5){ Rleg.write(RLcenter-i); vertraging (sp); }}void RightLegIcenter(byte ang, byte sp){ //swing r->center for (int i=ang; i>0; i-=5){ Rleg.write(RLcenter-i); vertraging (sp); }}void RightLegOut(byte ang, byte sp){ //swing naar rechts voor (int i=0; i<=ang; i+=5){ Rleg.write(RLcenter+i); vertraging (sp); }}void RightLegOcenter(byte ang, byte sp){ //swing r->center for (int i=ang; i>0; i-=5){ Rleg.write(RLcenter+i); vertraging (sp); }}void LeftLegIn(byte ang, byte sp){ //swing links voor (byte i=0; i<=ang; i=i+5){ Lleg.write(LLcenter+i); vertraging (sp); }}void LeftLegIcenter(byte ang, byte sp){ //swing l->center for (byte i=ang; i>0; i=i-5){ Lleg.write(LLcenter+i); vertraging (sp); }}void LeftLegOut(byte ang, byte sp){ //swing links voor (byte i=0; i<=ang; i=i+5){ Lleg.write(LLcenter-i); vertraging (sp); }}void LeftLegOcenter(byte ang, byte sp){ //swing l->center for (byte i=ang; i>0; i=i-5){ Lleg.write(LLcenter-i); vertraging (sp); }}void setup() { Serial.begin(19200); Serial.println("De installatie van Bipedino wordt uitgevoerd."); Lleg.attach(LEFTLEG); Rleg.attach(RIGHTLEG); Lfoot.attach (LEFTFOOT); Rfoot.attach (RIGHTFOOT); Head.attach (HEAD); CenterServo's(); vertraging (500); voor (int i =0; i <5; ++i) { GetSonar(); vertraging (1000); } Serial.println ("Bipedino is klaar.");} // setup () void loop () { unsigned int cmCenter =MAX_DISTANCE; unsigned int cmLeft =MAX_DISTANCE; unsigned int cmRight =MAX_DISTANCE; Hoofdcentrum(); cmCenter =GetSonar(); if (cmCenter <20) { HeadRight(); cmRight =GetSonar(); Hoofdcentrum(); if (cmRight> 20) { TurnRight (1, 30); } else { HeadLinks(); cmLinks =GetSonar(); Hoofdcentrum(); if (cmLeft> 20) { TurnLeft(1, 30); } } } else { int nSteps =cmCenter / 5; if (nStappen> 5) { nStappen =5; } else { nStappen =1; } Serial.print("Stappen <"); Serial.print(nSteps); Serieel.println(">"); for (int n =0; n   
 
 Aangepaste onderdelen en behuizingen  
  
 
 Schema's