De Juiste Robot Post-Processor Kiezen: Een Praktische Gids

Weet niet welke post-processor u moet kiezen? Hier zijn 5 stappen voor het kiezen van de perfecte robot post-processor.

Post-processors zijn de brug tussen de offline programmeersoftware en uw robot.

Als u de juiste post-processor kiest, werkt uw programma out-of-the-box — de echte robot beweegt precies zoals in de simulatie. Maar als u de verkeerde post-processor kiest, zit u in de problemen — de robot kan erratisch bewegen, in de verkeerde richting, of helemaal niet bewegen.

RoboDK biedt veel verschillende post-processors om uit te kiezen. Het is de moeite waard om vertrouwd te raken met hoe post-processors werken, hoe u de juiste kiest, en hoe u uw eigen post-processor kunt aanpassen of maken als de meegeleverde niet precies goed zijn voor u.

Dit artikel vertelt u alles wat u moet weten over robot post-processors in RoboDK.

Wat is een Post-Processor?

De meeste robotprogramma's bevatten dezelfde basiscommando's, die herhaaldelijk worden gebruikt. De drie meest voorkomende zijn:

• Move Joint — Deze beweegt de robot naar een punt in de ruimte door de robotgewrichten naar hun gewenste positie te sturen op de snelste manier, wat nuttig is bij het bewegen door vrije ruimte.
• Move Linear — Deze beweegt de robot van de huidige positie naar een punt in de ruimte door een nauwkeurige lijn te volgen, wat nuttig is bij het oppakken van een object, schilderen, etc.
• Set Speed — Deze definieert de snelheid van de eind-effector en/of gewrichten van de robot.

Offline programmeersoftware maakt programma's met een gegeneraliseerde versie van deze (en andere) commando's die van toepassing kunnen zijn op elke robot.

Robots Spreekken Verschillende Talen

Het probleem is dat elke fabrikant een andere manier heeft om commando's in hun robots te programmeren. Veel fabrikanten hebben hun eigen programmeertaal en sommigen gebruiken zelfs licht verschillende commando's voor verschillende versies van hun controllers.

Bijvoorbeeld, hier is hoe de drie commando's die ik hierboven noemde, worden uitgedrukt voor verschillende robotcontrollers. Tussen haakjes toon ik ook het minimum aantal parameters en waarden die nodig zijn om een 6DoF robot te besturen:

Zoals u ziet, is elk commando vergelijkbaar tussen elk robottype. Echter, er is een verschil in de formulering en in de hoeveelheid informatie die nodig is om elke instructie te definiëren.

Zonder offline programmeren en post-processors, zou u een compleet nieuwe programmeertaal moeten leren elke keer dat u een nieuw type robot programmeert. Dit vertraagt robotprogrammering aanzienlijk.

Post-Processors Maken Het Makkelijk

Post-processors werken door de commando's te vertalen naar een specifiek programma voor uw robotmodel.

Met RoboDK hoeft u geen programmeertaal te leren om uw robot te laten bewegen. De meegeleverde post-processors zijn meestal voldoende om bruikbare, bug-vrije code te genereren voor meer dan 30 robotmerken.

De post-processor genereert ook alle benodigde initialisatiecode en variabele definities, wat vaak een last is om in reguliere tekst-gebaseerde programmering te definiëren.

5 Stappen voor het Kiezen van de Perfecte Post-Processor

RoboDK wordt geleverd met meer dan 40 post-processors. U moet de juiste post-processor voor uw robotcontroller kiezen.

Hoe kiest u ertussen?

Als u een van de robots uit onze Robotbibliotheek heeft gebruikt, zult u merken dat er al één post-processor is geselecteerd als standaard. Vaak gaat dit ervan uit dat u de nieuwste (of standaard) controller voor die robot gebruikt. Echter, u kunt merken dat u een andere moet selecteren als de standaard post niet past bij de behoeften van uw toepassing of setup.

1. Kies de Post-Processor voor Uw Robotmerk

Meestal is het best om eerst de standaard of meest basale post-processor te proberen.

Sommige robotmerken hebben slechts één optie standaard in RoboDK, bijv. Mecademic, Kawasaki, CLOOS, etc. In dat geval is uw keuze heel simpel.

2. Kies de Post-Processor voor Uw Controller

Sommige robotmerken hebben verschillende post-processors voor verschillende controllers of versies van hun programmeertaal. Bijvoorbeeld, Denso heeft één post-processor voor de oudere RC7 controllers en één voor de nieuwere RC8 controllers, omdat ze tussen deze modellen overgingen van programmeren in de PAC-taal naar programmeren in PacScript.

Gebruik de post-processor voor uw specifieke controller als er een beschikbaar is. Als er geen optie is voor uw specifieke controller, probeer dan de een die het dichtst bij uw controller's versienummer ligt.

3. Kies de Post-Processor voor Uw Toepassing

Sommige robotmerken hebben heel wat verschillende post-processors. KUKA er 10!

Sommige van de extra post-processors zijn voor specifieke toepassingen of setups. Bijvoorbeeld, er zijn 5 post-processors voor de KUKA KRC2 controller. Twee van deze zijn voor toepassingen die hun CamRob frees-add-on of KUKA CNC-besturing gebruiken, wat duizenden regels code in één programma-bestand toestaat (geschikt voor robotbewerking). Een is specifiek voor Booglastoepassingen. Op dezelfde manier is er een UR post-processor die Robotiq-greifers integreert.

Als er een post-processor is voor uw controller die correct is voor uw specifieke toepassing of setup, gebruik die. Echter, als er geen is voor uw toepassing, gebruik gewoon de basale post-processor voor uw merk en controller.

4. Kies de Post-Processor Die U Makkelijk Kunt Updaten

Soms is het programma dat door RoboDK wordt gegenereerd niet precies goed voor uw toepassing. U wilt misschien extra regels code toevoegen om de functionaliteit uit te breiden. Dit is heel makkelijk als u een beetje vertrouwd bent met de programmeertaal van uw robot.

Enkele van de post-processors worden geleverd om het makkelijker te maken om de gegenereerde code te wijzigen en bij te werken.

Bijvoorbeeld, de KUKA KRC2 heeft opties die een DAT-bestand genereren. Dit is een interessante functie van de KUKA-controller. In deze configuratie worden posities opgeslagen als variabelen in een apart DAT-bestand, wat het soms makkelijker maakt om de code bij te werken omdat u alleen de variabelen hoeft te wijzigen om de posities te veranderen.

Op dezelfde manier zijn er twee Siemens Sinumerik post-processors: één waar de posities in millimeters worden gegeven en de ander waar ze in inches worden gegeven.

Kies de post-processor die het zo makkelijk mogelijk maakt voor u om de robotcode bij te werken, indien nodig.

5. Een Post-Processor Maken of Aanpassen

In sommige omstandigheden moet u misschien uw eigen post-processor schrijven, bijvoorbeeld wanneer u uw robot in een unieke configuratie gebruikt.

U wilt misschien ook een bestaande post-processor aanpassen voor uw specifieke setup of toepassing.

Het is heel makkelijk om aangepaste post-processors te schrijven in RoboDK omdat ze allemaal Python-programma's zijn en in een vergelijkbaar formaat geschreven zijn.

U kunt een eenvoudige tutorial zien die laat zien hoe u een post-processor kunt maken of bijwerken in deze video.

Bekijk de post-processor pagina in onze documentatie voor meer details.

Wat zijn uw vragen over post-processors? Laat het ons weten in de reacties hieronder of doe mee aan de discussie op LinkedIn, Twitter, Facebook of Instagram.