Tankdag 23:bereik en lager

Stap 1:Kies Sensoren

Er werden twee sensoren gekozen voor de eerste poging van de Raspberry Tank om zijn omgeving te detecteren:een ultrasone afstandsmeter (SRF02) en een 3-assig kompas (CMPS10), beide besteld bij robot-electronics.co.uk. Afgezien van hun I2C-interface, werden deze apparaten grotendeels gekozen om kostenredenen, hoewel ze allebei goed zouden moeten zijn voor het werk dat ze op de tank moeten doen.

Stap 2:GPIO-breakout!

Lang geleden op dag 7 hebben we een eenvoudige connector op de GPIO-pinnen van de Raspberry Pi aangesloten om GPIO 7 en Ground te extraheren om in de motorbesturingskaart van de tank te voeden. Nu hebben we nog drie verbindingen nodig op de GPIO-header - voor 5V, I2C Data (SDA) en I2C Clock (SCL). Verschillende van deze pinnen moeten nu op meer dan één apparaat worden aangesloten, om een ​​aantal zeer rommelige verbindingen te voorkomen, heb ik een eenvoudig break-out board voor de GPIO-connector geconstrueerd.

Stap 3:Testen

Handig is dat de jongens van robot-electronics.co.uk al voorbeeldprogramma's hebben gemaakt om de gegevens van hun apparaten op een Raspberry Pi te lezen, die perfect werken onder Occidentalis. Deze moesten als root worden uitgevoerd om toegang te krijgen tot het virtuele I2C-apparaat,

Deze werden op de Raspberry Pi geladen, gecompileerd en uitgevoerd. De resultaten waren... best goed!

Er werd vastgesteld dat de "voorwaartse" richting van de kompasmodule in de richting van de koppennen was, wat betekent dat als deze rand naar het noorden wees, de kompasmodule een peiling van ongeveer nul graden teruggaf. Dit werd vergeleken met de kompaswaarde van een iPhone in de buurt en bleek nauwkeurig te zijn tot ongeveer 10 graden - niet perfect, maar acceptabel.

Voor meer details:Tankdag 23:bereik en lager