Joystick-controller voor MeArm Robot - Opnamecoördinaten

Code

• Arduino Joystick-controller voor MeArm ® robot met registratie van coördinaten. (versie 1.3.1)

Arduino Joystick-controller voor MeArm ® -robot met registratie van coördinaten. (versie 1.3.1)Arduino

/* meArm analoge joysticks versie 1.3.1 - UtilStudio.com Dec 2018 Gebruikt twee analoge joysticks en vier servo's. In versie 1.3 was het vastleggen van coördinaten verbeterd. Sommige bugs zijn verwijderd. De eerste joystick beweegt de grijper naar voren, naar achteren, naar links en naar rechts, knop start/stop opnameposities. Tweede joystick beweegt de grijper omhoog, omlaag en sluit en opent, knop start/stop met afspelen van opgenomen posities. Druk 2 seconden op de knop om automatisch af te spelen. Pinnen:Arduino Stick1 Stick2 Basis Schouder Elleboog Grijper Record/ GND GND GND Bruin Bruin Bruin Bruin Automatisch afspelen 5V VCC VCC Rood Rood Rood Rood LED A0 HOR A1 VER PD2 BUTT A2 HOR A3 VER PD3 BUTT 11 Geel 10 Geel 9 Geel 6 Geel PD4 X */#include bool repeatePlaying =false; /* Voert herhaaldelijk opgenomen cyclus uit */int delayBetweenCycles =2000; /* Vertraging tussen cycli */int basePin =11; /* Basisservo */int schouderPin =10; /* Schouderservo */int elleboogPin =9; /* Elleboogservo */int gripperPin =6; /* Grijperservo */int xdirPin =0; /* Basis - joystick1*/int ydirPin =1; /* Schouder - joystick1 */int zdirPin =3; /* Elleboog - joystick2 */int gdirPin =2; /* Grijper - joystick2 *///int pinRecord =A4; /* Knoprecord - achterwaartse compatibiliteit *///int pinPlay =A5; /* Knop afspelen - achterwaartse compatibiliteit */int pinRecord =PD2; /* Knoprecord - aanbevolen (A4 is verouderd, wordt gebruikt voor extra joystick) */int pinPlay =PD3; /* Knop afspelen - aanbevolen (A5 is verouderd, wordt gebruikt voor extra joystick) */int pinLedRecord =PD4; /* LED - geeft opname- (licht) of automatische afspeelmodus aan (knipper één) */bool useInternalPullUpResistors =false;const int buffSize =512; /* Grootte van opnamebuffer */int startBase =90;int startShoulder =90;int startElbow =90;int startGripper =0;int posBase =90;int posShoulder =90;int posElbow =90;int posGripper =0;int lastBase =90;int lastShoulder =90;int lastElbow =90;int lastGripper =90;int minBase =0;int maxBase =150;int minShoulder =0;int maxShoulder =150;int minElbow =0;int maxElbow =150;int minGripper =0;int maxGripper =150;const int countServo =4;int buff[buffSize];int buffAdd[countServo];int recPos =0;int playPos =0;int buttonRecord =HOOG;int buttonPlay =HOOG;int buttonRecordLast =LAAG;int buttonPlayLast =LAAG;bool record =false;bool play =false;bool debug =false;String command ="Handmatig";int printPos =0;int buttonPlayDelay =20;int buttonPlayCount =0;bool ledLight =false;Servo servoBase;Servo servoShoulder;Servo servoElbow;Servo servoGripper;void setup() {Serial.begin(9600); if (useInternalPullUpResistors) { pinMode (pinRecord, INPUT_PULLUP); pinMode (pinPlay, INPUT_PULLUP); } else { pinMode (pinRecord, INPUT); pinMode (pinPlay, INPUT); } pinMode(xdirPin, INPUT); pinMode(ydirPin, INPUT); pinMode(zdirPin, INPUT); pinMode(gdirPin, INPUT); pinMode (pinLedRecord, UITGANG); servoBase.attach(basePin); servoShoulder.attach (schouderpin); servoElbow.attach (elleboogPin); servoGripper.attach (grijperPin); Begin positie(); digitalWrite (pinLedRecord, HOOG); vertraging (1000); digitalWrite (pinLedRecord, LOW);}void loop () { buttonRecord =digitalRead (pinRecord); buttonPlay =digitalRead (pinPlay); // Serial.print (buttonRecord); // Serial.print ("\t"); // Serial.println (buttonPlay); // voor testdoeleinden if (buttonPlay ==LAAG) { buttonPlayCount++; if (buttonPlayCount>=buttonPlayDelay) { repeatePlaying =true; } } else buttonPlayCount =0; if (buttonPlay !=buttonPlayLast) { if (record) { record =false; } if (buttonPlay ==LAAG) { play =!play; repeatePlaying =false; if (afspelen) { StartPositie(); } } } if (buttonRecord !=buttonRecordLast) { if (buttonRecord ==LAAG) { record =!record; if (record) { play =false; repeatePlaying =false; recPos =0; } else { if (debug) PrintBuffer(); } } } buttonPlayLast =buttonPlay; buttonRecordLast =buttonRecord; float dx =map(analogRead(xdirPin), 0, 1023, -5.0, 5.0); float dy =map(analogRead(ydirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0); float dz =map(analogRead(zdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0); float dg =map(analogRead(gdirPin), 0, 1023, 5.0, -5,0); als (abs(dx) <1.5) dx =0; als (abs(dy) <1.5) dy =0; als (abs(dz) <1.5) dz =0; als (abs(dg) <1.5) dg =0; posBase +=dx; posSchouder +=dy; posElleboog +=dz; posGripper +=dg; if (play) { if (playPos>=recPos) { playPos =0; if (repeatePlaying) {delay(delayBetweenCycles); Begin positie(); } else { play =false; } } bool endOfData =false; while (!endOfData) { if (playPos>=buffSize - 1) break; if (playPos>=recPos) breken; int data =buff [playPos]; int hoek =data &0xFFF; int servoNumber =data &0x3000; endOfData =gegevens &0x4000; schakelaar (servoNumber) {geval 0x0000:posBase =hoek; pauze; geval 0x1000:posSchouder =hoek; pauze; geval 0x2000:posElleboog =hoek; pauze; geval 0x3000:posGripper =hoek; dg =posGripper - lastGripper; pauze; } playPos++; } } if (posBase> maxBase) posBase =maxBase; if (posShoulder> maxShoulder) posShoulder =maxShoulder; if (posElbow> maxElbow) posElbow =maxElbow; if (posGripper> maxGripper) posGripper =maxGripper; if (posBase  0) { posGripper =maxGripper; waitGripper =waar; } servoGripper.write(posGripper); if (speel &&waitGripper) { delay(1000); } if ((lastBase !=posBase) | (lastShoulder !=posShoulder) | (lastElbow !=posElbow) | (lastGripper!=posGripper)) { if (record) { if (recPos   
 
 Schema's  
 Joystick-controller voor MeArm ® robot met registratie van coördinaten - schematisch diagram Testbord met slechts twee aangesloten servo's. Zie schema om 4 servomotoren aan te sluiten.