Human Detection Robotics System met Arduino Uno

Code

• Human Detection.ino

Menselijke detectie.inoArduino

#include  // #include  // U kunt de codebibliotheek hieronder downloaden#include  // // Ultranische pinconfiguratie #define TRIG_PIN A0#define ECHO_PIN A1 #define MAX_DISTANCE 400#define MAX_SPEED 255#define MAX_SPEED_OFFSET -8 #define COLL_DIST 20#define TURN_DIST COLL_DIST+10#define ACT_TIME 250 int kalibratieTijd =30; // het tijdstip waarop de sensor een lage impuls geeft, lang unsigned int lowIn; // het aantal milliseconden dat de sensor laag moet zijn // voordat we aannemen dat alle beweging is gestopt lange ongetekende int pauze =5000; boolean lockLow =true;boolean takeLowTime; int pirPin =A3; // de digitale pin aangesloten op de outputint van de PIR-sensor ledPin =A2; NewPing sonar (TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); AF_DCMotormotorR(1, MOTOR12_1KHZ); // Stel motor #1 in, 1kHz PWMAF_DCMotor motorL(4, MOTOR12_1KHZ); // Stel motor #2 in, 1kHz PWM Servo myservo; // Stel servo-object in om een ​​servo te besturen String motorSet =""; int curDist =0, pos, speedSet =0;//int pos;//int speedSet =0; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(pirPin, INPUT); pinMode (ledPin, UITGANG); digitalWrite (pirPin, LAAG); // geef de sensor wat tijd om Serial.print te kalibreren ("kalibreren sensor "); for(int i =0; i  pause){ // zorgt ervoor dat dit codeblok pas opnieuw wordt uitgevoerd nadat // een nieuwe bewegingsreeks is gedetecteerd lockLow =true; Serial.print("beweging eindigde bij "); //uitvoer Serial.print((millis() - pauze)/1000); Serieel.println("sec"); vertraging (50); } } } void checkPath() { int curLeft =0; int curRight =0; int curFront =0; curDist =0; checkForward(); mijnservo.write(135); vertraging (100); voor (pos =135; pos>=45; pos -=45) { myservo.write(pos); vertraging (170); curDist =readPing(); if (curDist  90) { veerRight(); } } void veerRight() { motorR.run(ACHTERWAARTS); motorL.run(VOORUIT); vertraging (ACT_TIME); motorR.run(VOORUIT); motorL.run(VOORUIT); motorSet ="VOORUIT";} void veerLeft() { motorL.run(ACHTERUIT); motorR.run(VOORUIT); vertraging (ACT_TIME); motorL.run(VOORUIT); motorR.run(VOORUIT); motorSet ="FORWARD";} void checkCourse() { moveBackward(); vertraging (ACT_TIME); beweegStop(); setCourse();} void setCourse() { if (pos <90) { turnRight(); } if (pos> 90) { turnLeft(); }} void moveBackward() { motorSet ="BACKWARD"; motorR.run(ACHTERUIT); // Draai rechts motor achteruit motorL.run (ACHTERWAARTS); // Draai de linker motor achteruit voor (speedSet =0; speedSet   
 
 Schema's  
 Dit blokdiagram toont de interface tussen de sensoren en het Arduino-bord Dit schakelschema toont de verbindingsconfiguraties tussen verschillende sensoren met het Arduino Uno-bord Dit stroomschema laat zien hoe het systeem werkt